移动体的控制装置制造方法及图纸

控制装置(80)设置于移动体(10)，所述移动体基于分别从多个电动机部(311、312)输出的动力而移动。控制装置包括：多个电动机控制部(63a、63b)，多个上述电动机控制部单独地控制多个电动机部中的每一个；以及多个监控部(64a、64b)，多个上述监控部单独地监控多个电动机控制部中的每一个有无异常。当由多个监控部中的任一个检测出电动机控制部的异常时，停止异常的电动机控制部对电动机部的控制，另一方面，继续由未检测出异常的正常的电动机控制部对电动机部的控制。部对电动机部的控制。部对电动机部的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体的控制装置
相关申请的援引
[0001]本申请基于2020年7月13日申请的日本专利申请2020
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119784号主张其优先权，并将该专利申请的全部内容以参照的形式纳入本说明书。


[0002]本公开涉及一种移动体的控制装置。

技术介绍

[0003]以往，存在下述专利文献1所记载的车辆。该车辆具有第一电动发电机和第二电动发电机，以作为其行驶用的动力源。另外，该车辆包括用于使第一电动发电机驱动的第一逆变器装置和第一ECU，并且包括用于使第二电动发电机驱动的第二逆变器装置和第二ECU。在该车辆中，例如在检测出第一逆变器装置的异常的情况下，使第一电动发电机停止，另一方面，通过驱动第二电动发电机来执行退避运转。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开2007
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28733号公报

技术实现思路

[0005]在专利文献1所记载的车辆中，第一ECU和第二ECU中的任一个都有可能发生异常。作为对ECU的异常进行检测的方法，例如存在通过将两个ECU的运算结果相互比较的所谓相互监控来检测异常的方法。然而，在使用相互监控的情况下，虽然能够检测出两个ECU中的某一个发生了异常，但是无法确定发生了异常的ECU。即，仅凭各ECU的运算结果不同这样的信息，无法判定哪个ECU的运算结果是错误的，因此，无法确定两个ECU中的哪一个发生了异常。因此，在两个ECU中的某一个发生了异常的情况下，不得不停止两个电动发电机，因此，有可能无法执行退避行驶。
[0006]这样，在以往的车辆的控制装置中，即使在ECU等控制部由双系统构成的情况下，也存在如果两个控制部中的某一方发生了异常，则无法继续车辆的行驶这样的实际情况。另外，这样的技术问题不限于车辆，是基于电动机的动力而移动的移动体共同的技术问题。
[0007]本公开的目的在于提供一种移动体的控制装置，即使在多个电动机控制部中的任一个发生了异常的情况下也能够继续移动体的移动。
[0008]本公开的一个方式的控制装置设置于基于分别从多个电动机部输出的动力而移动的移动体，其中，上述控制装置包括：多个电动机控制部，多个上述电动机控制部单独地控制多个电动机部中的每一个；以及多个监控部，多个上述监控部单独地监控多个电动机控制部中的每一个有无异常。当由多个监控部中的任一个检测出电动机控制部的异常时，停止异常的电动机控制部对电动机部的控制，另一方面，继续未检测出异常的正常的电动
机控制部对电动机部的控制。
[0009]根据该结构，由于多个监控部单独地监控多个电动机控制部，因此，假设在多个电动机控制部中的任一个发生了异常的情况下，由与发生该异常的电动机控制部对应的监控部检测出异常。因此，能够基于由多个监控部中的哪一个检测出异常，确定发生了异常的电动机控制部。另外，根据上述结构，异常的电动机控制部停止电动机部的控制，另一方面，正常的电动机控制部继续电动机部的控制，因此，即使在多个控制部中的任一个发生异常的情况下，也能够继续移动体的移动。
附图说明
[0010]图1是表示实施方式的车辆的示意结构的框图。图2是表示实施方式的车辆的控制装置的示意结构的框图。图3是表示实施方式的控制装置的控制步骤的框图。图4是表示由实施方式的控制装置执行的处理的步骤的一部分的流程图。图5是表示由实施方式的控制装置执行的处理的步骤的一部分的流程图。图6的(A)～(G)是表示由实施方式的控制装置计算的第一分配转矩运算值T411、滤波后的第一分配转矩运算值T411f、第一分配转矩指令值T41*、第二分配转矩运算值T421、滤波后的第二分配转矩运算值T421f、第二分配转矩指令值T42*和电动发电机的输出转矩Tm的推移的时序图。图7的(A)～(F)是表示实施方式的车辆中的油门踏板的踩下量AP、刹车踏板的操作位置、第一电动机线圈的输出转矩、第二电动机线圈的输出转矩、电动发电机的输出转矩和制动装置的制动力的推移的时序图。图8的(A)～(F)是表示实施方式的车辆中的油门踏板的踩下量AP、刹车踏板的操作位置、第一电动机线圈的输出转矩、第二电动机线圈的输出转矩、电动发电机的输出转矩和制动装置的制动力的推移的时序图。
具体实施方式
[0011]以下，参照附图对车辆的控制装置的一实施方式进行说明。为了便于理解说明，在各图中对同一构成要素尽可能标注同一符号，并省略重复说明。首先，对装设有本实施方式的控制装置的车辆的示意结构进行说明。
[0012]图1所示的本实施方式的车辆10是以电动发电机31为动力源行驶的所谓电动车辆。在本实施方式中，车辆10相当于移动体，车辆10的行驶相当于移动体的移动。如图1所示，车辆10包括转向装置20、动力系统30和制动装置41～44。转向装置20具有由驾驶员操作的方向盘21并未与车轮11、12机械连结的所谓的线控式的结构。转向装置20包括操舵角传感器22和转舵装置23。操舵角传感器22对方向盘21的旋转角度即操舵角进行检测。转舵装置23基于由操舵角传感器22检测出的操舵角来使右前轮11和左前轮12各自的转舵角变化。
[0013]动力系统30包括电动发电机(MG：Motor generator)31、逆变器装置32、电池33和差动齿轮34。电动发电机31具有彼此独立的第一电动机线圈311和第二电动机线圈312。第一电
动机线圈311和第二电动机线圈312均基于通电对电动发电机31的输出轴310施加转矩。在电动发电机31中，通过对第一电动机线圈311和第二电动机线圈312中的任一方通电，能够对输出轴310施加转矩。由第一电动机线圈311对输出轴310施加的转矩和由第二电动机线圈312对输出轴310施加的转矩的合计值成为电动机发电机31的输出转矩。在本实施方式中，电动机线圈311、312相当于电动机部。
[0014]电动发电机31在车辆10的加速行驶时作为电动机动作。电动发电机31在作为电动机动作的情况下，基于从逆变器装置32供给的三相交流电力进行驱动。电动发电机31的动力从其输出轴310经由差动齿轮34和驱动轴36传递至右后轮13和左后轮14，从而对后轮13、14施加转矩而使车辆10加速行驶。
[0015]电动发电机31能够在车辆10的减速行驶时作为发电机动作。电动发电机31在作为发电机动作的情况下，通过再生动作进行发电。通过电动发电机31的再生动作，分别对后轮13、14施加制动力。由电动发电机31的再生动作而发电的三相交流电力通过逆变器装置32转换为直流电力并对电池33充电。
[0016]这样，在本实施方式的车辆10中，右后轮13和左后轮14作为驱动轮发挥作用，右前轮11和左前轮12作为从动轮发挥作用。以下，为了方便，将右后轮13和左后轮14统称为“驱动轮13、14”。逆变器装置32具有与第一电动机线圈311对应的第一逆变器电路321a和与第二电动机线圈312对应的第二逆变器电路321b。第一逆变器电路321a和第二逆变器电路321b将从电池33供给的直流电力转换为三相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体的控制装置，所述控制装置(80)设置于移动体(10)，所述移动体基于分别从多个电动机部(311、312)输出的动力而移动，所述移动体的控制装置包括：多个电动机控制部(63a、63b)，多个所述电动机控制部单独地控制多个所述电动机部中的每一个；以及多个监控部(64a、64b)，多个所述监控部单独地监控多个所述电动机控制部中的每一个有无异常，当由多个所述监控部中的任一个检测出所述电动机控制部的异常时，停止由异常的电动机控制部对电动机部的控制，另一方面，继续由未检测出异常的正常的电动机控制部对电动机部的控制。2.如权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述移动体的控制装置还包括综合控制部(60)，所述综合控制部使所述电动机控制部和与所述电动机控制部不同的另一控制部协作来控制所述移动体的移动，所述综合控制部在多个所述电动机控制部中的任一个检测出异常的情况下，禁止使所述电动机控制部与所述另一控制部...

【专利技术属性】
技术研发人员：神尾茂，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：