一种收获机割台仿形控制方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种收获机割台仿形控制方法以及装置。一种收获机割台仿形控制方法包括：S1、获取当前被收谷物处谷物的第一高度以及下一个控制周期被收谷物处谷物的第二高度；S2、根据所述第一高度以及所述第二高度，得到下一个调整周期的控制偏差；S3、根据所述控制偏差，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量；S4、根据所述升降高度调整量，调整割台升降。确保割台实时仿形，达到提升系统控制精度及响应时间的目的。成本低：勿需增加其他测量设备，仅依靠收获机械本身自带控制器，增加2只摄像头即可完成精准割台仿形。响应速度快，实现了系统预调，避免了原来系统响应速度慢，调整效果不好的现象。算法模型精准、简洁、可靠。可靠。可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种收获机割台仿形控制方法以及装置


[0001]本专利技术涉及割台仿形
，尤其涉及一种收获机割台仿形控制方法以及装置。

技术介绍

[0002]目前多数收获机械不具备割台仿形功能，少数进口收获机械的割台仿形功能，也是通过采用接触式割台高度传感器测得的割台实时离地高度，作为割台控制的输入信号来控制割台的离地高度，达到割台仿形的目的。
[0003]安装于割台上的高度传感器，实时测得割台离地高度H，当H≥H0(设定离地高度)，控制器输出控制信号控制割台升降油缸降低割台高度直至达到设定目标值H0。反之当H＜H0时，控制器输出控制信号控制割台升降油缸提升割台高度直至达到设定目标值H0。
[0004]1)离地高度测量传感器为接触式传感器，随着收获机械作业动作太频繁，会大大影响传感器的使用寿命。
[0005]2)系统响应较慢：该传感器只能测得当时割台离地高度，以此为输入去控制割台升降，因为系统有一定的响应时间t，在这个响应时间内，收获机械已经行走了一定的距离L，在新的调整点，用之前的输入去调整，调整精度难以保证。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，包括：S1、获取当前被收谷物处谷物的第一高度以及下一个控制周期被收谷物处谷物的第二高度；S2、根据所述第一高度以及所述第二高度，得到下一个调整周期的控制偏差；S3、根据所述控制偏差，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量；S4、根据所述升降高度调整量，调整割台升降。2.根据权利要求1所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，步骤S1包括：获取当前被收谷物处谷物的第一图像；获取下一个控制周期被收谷物处的第二图像；根据所述第一图像以及所述第二图像，计算与第一图像以及第二图像对应的第一高度以及第二高度。3.根据权利要求2所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述第一高度为所述第一图像中谷物的平均高度，所述第二高度为所述第二图像中谷物的平均高度。4.根据权利要求2所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述第二图像为割刀正前方预设距离处的图像。5.根据权利要求1所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，步骤S3包括：获取预设起调量；判断所述控制偏差的绝对值是否大于或等于所述预设起调量；当所述控制偏差的绝对值大于或等于所述预设起调量时，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量。6.根据权利要求5所述的一种收获机割台仿形控制方法，其特征在于，所述下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量包括：下一个控制周期割台升降电磁阀调整量负值以及下一个控制周期割台升降电磁阀调整量正值；所述当所述控制偏差的绝对值大于所述预设起调量时，输出下一个控制周期割台升降油缸的升降高度调整量的步骤，包括：当所述控制偏差的绝对值大于或等于所述预设起调量，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：温读夫，窦刚，于文静，孙凌云，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：