单目视觉测距方法、相机及介质技术

本申请涉及一种单目视觉测距方法、相机及介质，属于物距测量应用领域，该方法包括：响应于对焦信号，控制电机从初始位置开始带动感光元件开始移动，以对目标物进行对焦；在对焦成功的情况下，基于电机对应的电机参数，确定本次对焦过程中电机的位移变化量，基于初始位置和位移变化量，确定电机相对于电机零点的变化距离，将变化距离输入预先拟合得到的测距模型中，输出镜头与目标物之间的物距；可以解决由于需要计算像距和畸变系数导致的单目视觉测距技术较为复杂的问题；通过建立变化距离与物距之间的映射关系，只需要获取电机输出的变化距离即可以得到物距，不需要计算像距和畸变系数，因此可以降低使用单目视觉测距技术计算物距的复杂度。距的复杂度。距的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
单目视觉测距方法、相机及介质


[0001]本申请涉及一种单目视觉测距方法、相机及介质，属于物距测量应用领域。

技术介绍

[0002]视觉测距技术包括多目立体测距技术和单目视觉测距技术，单目视觉测距技术仅需要使用单支视觉传感器拍摄的图像，即可以对图像中的目标物进行量测，相对于多目立体测距技术而言，更加节约成本。
[0003]一种典型的单目视觉测距技术中，首先需要利用棋盘格标定板对单目相机进行相机标定，即，利用棋盘格标定板获取像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系，并获取畸变系数，其中，像素坐标系是以图像的左上角为原点、图像平面为u
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v面建立的二维坐标系，而世界坐标系是用户基于使用需要在三维世界建立的用于描述相机与目标物位置的三维坐标系；由于棋盘格标定板在世界坐标系下的世界坐标已知，每一张图像中棋盘格标定板的像素坐标已知，因此可以利用多个相对应的像素坐标与世界坐标计算得到映射关系和畸变系数；之后，使用畸变系数消除图像畸变，再根据单目相机拍摄到的图像中目标物的像素坐标、和像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系，即可以计算得到目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单目视觉测距方法，其特征在于，所述方法适用于相机，所述相机包括镜头、可移动的感光元件、以及用于带动所述感光元件移动的电机，所述方法包括：响应于对焦信号，控制所述电机从初始位置开始带动所述感光元件开始移动，以对目标物进行对焦；在对焦成功的情况下，基于所述电机对应的电机参数，确定本次对焦过程中所述电机的位移变化量；基于所述初始位置和所述位移变化量，确定电机相对于电机零点的变化距离；将所述变化距离输入预先拟合得到的测距模型中，输出所述镜头与所述目标物之间的物距；其中，所述预先拟合得到的测距模型是对至少两组样本数据拟合得到的，每组所述样本数据包括对焦成功时的样本变化距离和与所述样本变化距离相对应的样本物距。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在对焦成功的情况下，基于所述电机对应的电机参数，确定本次对焦过程中所述电机的位移变化量，包括：获取控制所述电机发生位移的每个定位控制脉冲的脉冲当量；在本次对焦过程中统计向所述电机输出的定位控制脉冲的脉冲数量；根据所述脉冲数量和所述脉冲当量的乘积，得到所述位移变化量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距模型的拟合过程包括：获取所述样本数据；使用多项式函数对所述样本数据进行拟合，得到所述测距模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测距模型通过下式表示：其中，F是p的多项式函数，E是指科学计数法，p是所述变化距离，是p的四次多项式，是p的四次多项，是p的二次多项式，是p的一次多项式。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述样本数据，包括：在所述镜头与样本物之间间隔预设样本物距的情况下，响应于对焦信号，控制所述电机带动所述感光元件从初始位置开始移动，以对目标物进行对焦；获取对焦过程中所述电机的位移变化量；根据所述位移变化量和所述初始位置，得到所述样本变化距离。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用多...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈瑞淋，陈玲玲，王和贵，田春华，马朱惠，
申请(专利权)人：昆山迈致治具科技有限公司，
类型：发明
国别省市：