一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，第一车道为目标车辆所在的车道，第二车道为与第一车道相邻的车道，第一车道的行驶方向与第二车道对应的行驶方向相同；根据第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从至少一个第二车道中确定出目标车道；控制目标车辆向目标车道换道，本申请的换道控制方法不仅提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度，而且能够避免无效换道。够避免无效换道。够避免无效换道。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆换道控制
，尤其涉及一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统可以控制车辆通过换道行驶超越自车前方慢速行驶车辆，提高自车的总体平均车速和通行效率。
[0003]目前，自动驾驶系统主要依靠换道触发时的感知系统检测结果进行车辆换道，由于受到车辆所配备的感知系统(雷达和摄像头等传感器)固有感知能力的限制，导致自车在换道至目标车道后，感知系统才检测到车辆前方有更慢的行驶车辆，导致车辆降至更低行驶车速。另外，在原车道内车流密度较大且车速较高的情况下，自车较难再换回至原车道行驶，只能在目标车道内慢速行驶，导致自车的总体平均车速和通行效率降低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请公开了一种车辆换道控制方法，通过与第一车道相邻的第二车道内的交通流密度信息以及第二车道和第一车道各自对应的平均车速信息，对第一车道和第二车道的交通情况进行分析后，进行目标车道的推荐，不仅提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，所述第一车道为目标车辆所在的车道，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道，所述第一车道的行驶方向与所述第二车道对应的行驶方向相同；根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道；控制所述目标车辆向所述目标车道换道。2.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车道对应的换道等待时长和换道执行确认时长，所述换道等待时长为所述目标车辆等待换道至所述目标车道的时长；所述换道执行确认时长为确认所述目标车辆能够换到至所述目标车道的时长；所述控制所述目标车辆向所述目标车道换道包括：在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。3.根据权利要求2所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车辆对应的第一换道安全距离和第二换道安全距离；所述第一换道安全距离为所述目标车道内第一车辆与目标车辆之间的距离，所述第一车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆后方的车辆；所述第二换道安全距离为所述目标车道内第二车辆与目标车辆之间的距离，所述第二车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆前方的车辆；所述在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道；包括：在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长，且所述第一换道安全距离和第二换道安全距离均满足预设安全距离阈值的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。4.根据权利要求2所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述获取换道执行确认时长，包括：获取所述目标车辆所在道路的车道数量和所述目标车道的变换状态满足预设变换条件的持续时长；在所述持续时长达到预设持续时长阈值的情况下，根据所述车道数量和所述持续时长确定所述目标车道对应的换道执行确认时长。5.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述换道请求的生成方法，包括：获取所述目标车辆的预设行驶速度、所述第一车道内第三车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫鹏，杨兴旺，龚宝泉，付海龙，常玉青，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：