一种清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种清洁机器人，其在基座设置了动轮组件以实现地面行走功能，在基座可枢转安装了由第一驱动机构驱动的枢转座，在枢转座可枢转设置了由第二驱动机构驱动的第一摆臂，在第一摆臂的自由端可枢转设置了由第三驱动机构驱动的第二摆臂，在第二摆臂的自由端可枢转设置了由第四驱动机构驱动的摆臂，在基座还设置了工作相机，工业相机与视觉系统连接，工业相机可对地面进行拍照并传输给视觉系统，由视觉系统判断该处地面是否需要清洗并根据判断结果通过第一摆臂、第二摆臂以及枢转座的动作配合控制毛刷对该处地面进行清洗或者通过动轮组件控制清洁机器人行走至下一拍照地点，本实用新型专利技术整体结构简单，可降低人工成本，提高清洁效率。提高清洁效率。提高清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁设备
，特别涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁公司，即专门为大楼大厦进行各种清洁工作的公司。在清洗地面时，一般都是清洁人员手持拖把进行清洁，或者操控洗地机进行清洁。无论是通过拖把还是通过洗地机进行地面清洁，都需要有至少一名清洁人员操控，当场地越大，需要的地面清洁设备越多，需要的清洁人员也越多，大大增加了清洁人员和清洁设备所花费的成本。当然，在场地较大的情况下也可选择采用较少的清洁人员和清洁设备，但效率较低，清洁所耗费的时间较长。
[0003]因此，为了降低清洁成本，申请人认为必要提出一种无人操控，可自行对地面进行清洁工作的清洁机器人。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本技术提出一种清洁机器人，包括：
[0005]基座，基座可枢转安装有用于做水平枢转的枢转座，有第一驱动机构用于驱动枢转座做水平枢转，基座底部设有用于与地面滚动接触的动轮组件，通过动轮组件实现基座的地面行走功能；
[0006]第一摆臂，所述第一摆臂可枢转安装于所述枢转座，有第二驱动机构用于驱动第一摆臂相对枢转座做垂向摆动；
[0007]第二摆臂，所述第二摆臂可枢转安装于第一摆臂的自由端，有第三驱动机构用于驱动第二摆臂相对第一摆臂做垂向摆动；
[0008]毛刷，所述毛刷的背侧可枢转安装于所述第二摆臂的自由端，形成垂直相对，有第四驱动机构用于驱动毛刷相对第二摆臂做枢转，以及
[0009]工业相机，所述工业相机安装于所述基座，工业相机与视觉系统连接，工业相机可对地面进行拍照并传输给视觉系统，由视觉系统判断该处地面是否需要清洗并根据判断结果通过第一摆臂、第二摆臂以及枢转座的配合控制毛刷对该处地面进行清洗或者通过动轮组件控制清洁机器人行走至下一拍照地点。
[0010]本技术技术方案在基座设置了动轮组件以实现地面行走功能，在基座可枢转安装了由第一驱动机构驱动的枢转座，在枢转座可枢转设置了由第二驱动机构驱动的第一摆臂，在第一摆臂的自由端可枢转设置了由第三驱动机构驱动的第二摆臂，在第二摆臂的自由端可枢转设置了由第四驱动机构驱动的摆臂，在基座还设置了工作相机，工业相机与视觉系统连接，工业相机可对地面进行拍照并传输给视觉系统，由视觉系统判断该处地面是否需要清洗并根据判断结果通过第一摆臂、第二摆臂以及枢转座的动作配合控制毛刷对该处地面进行清洗或者通过动轮组件控制清洁机器人行走至下一拍照地点，本技术整体结构简单，制造成本较低，可自行对地面进行清洗工作，无需清洁人员控制，解放了清洁人员，使清洁人员可去做其他清洁工作，从而提高清洁效率，降低清洁成本。
附图说明
[0011]图1为本技术立体图；
[0012]图2为毛刷的立体图。
具体实施方式
[0013]下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0014]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0015]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”或者“第二”等的描述，则该“第一”或者“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0016]本技术提出一种清洁机器人。
[0017]本技术实施例中，如图1至2所示，该清洁机器人包括基座1、第一摆臂2、第二摆臂3、毛刷4以及工业相机(未图示)。
[0018]其中，基座1可枢转安装有用于做水平枢转的枢转座11，有第一驱动机构100用于驱动枢转座11做水平枢转，基座底部设有用于与地面滚动接触的动轮组件，通过动轮组件(未图示)实现基座的地面行走功能；所述第一摆臂2可枢转安装于所述枢转座11，有第二驱动机构200用于驱动第一摆臂2相对枢转座11做垂向摆动；所述第二摆臂3可枢转安装于第一摆臂2的自由端，有第三驱动机构300用于驱动第二摆臂3相对第一摆臂2做垂向摆动；所述毛刷4的背侧可枢转安装于所述第二摆臂3的自由端，形成垂直相对，有第四驱动机构400用于驱动毛刷4相对第二摆臂3做枢转；所述工业相机安装于所述基座，工业相机与视觉系统连接，工业相机可对地面进行拍照并传输给视觉系统，由视觉系统判断该处地面是否需要清洗并根据判断结果通过第一摆臂、第二摆臂以及枢转座的配合控制毛刷对该处地面进行清洗或者通过动轮组件控制清洁机器人行走至下一拍照地点。
[0019]本技术技术方案在基座设置了动轮组件以实现地面行走功能，在基座可枢转安装了由第一驱动机构驱动的枢转座，在枢转座可枢转设置了由第二驱动机构驱动的第一摆臂，在第一摆臂的自由端可枢转设置了由第三驱动机构驱动的第二摆臂，在第二摆臂的自由端可枢转设置了由第四驱动机构驱动的摆臂，在基座还设置了工作相机，工业相机与视觉系统连接，工业相机可对地面进行拍照并传输给视觉系统，由视觉系统判断该处地面是否需要清洗并根据判断结果通过第一摆臂、第二摆臂以及枢转座的动作配合控制毛刷对该处地面进行清洗或者通过动轮组件控制清洁机器人行走至下一拍照地点，本技术整
体结构简单，制造成本较低，可自行对地面进行清洗工作，无需清洁人员控制，解放了清洁人员，使清洁人员可去做其他清洁工作，从而提高清洁效率，降低清洁成本。
[0020]具体的，所述第一驱动机构100为第一伺服电机，第一伺服电机的机体固定安装于所述基座1，枢转座11与基座1的枢接处与第一伺服电机的旋转端固定连接，通过第一伺服电机旋转端的旋转动作驱动枢转座11做水平枢转。
[0021]具体的，基座1顶部还设有收纳箱12，收纳箱12中设有控制系统组件(未图示)，控制系统组件与所述第一驱动机构100、第二驱动机构200、第三驱动机构300、第四驱动机构400以及动轮组件(未图示)电连接，用于驱动第一驱动机构100、第二驱动机构200、第三驱动机构300以及第四驱动机构400分别做相对的动作，所述枢转座11可枢转安装于收纳箱12顶壁。
[0022]应当说明的是，所述控制系统组件和动轮组件属于现有技术，用于控制清洁机器人做不同的动作以及在地面上行走，在此不再对其具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：基座(1)，基座(1)可枢转安装有用于做水平枢转的枢转座(11)，有第一驱动机构(100)用于驱动枢转座(11)做水平枢转，基座底部设有用于与地面滚动接触的动轮组件，通过动轮组件实现基座的地面行走功能；第一摆臂(2)，所述第一摆臂(2)可枢转安装于所述枢转座(11)，有第二驱动机构(200)用于驱动第一摆臂(2)相对枢转座(11)做垂向摆动；第二摆臂(3)，所述第二摆臂(3)可枢转安装于第一摆臂(2)的自由端，有第三驱动机构(300)用于驱动第二摆臂(3)相对第一摆臂(2)做垂向摆动；毛刷(4)，所述毛刷(4)的背侧可枢转安装于所述第二摆臂(3)的自由端，形成垂直相对，有第四驱动机构(400)用于驱动毛刷(4)相对第二摆臂(3)做枢转，以及工业相机，所述工业相机安装于所述基座，工业相机与视觉系统连接，工业相机可对地面进行拍照并传输给视觉系统，由视觉系统判断该处地面是否需要清洗并根据判断结果通过第一摆臂、第二摆臂以及枢转座的配合控制毛刷对该处地面进行清洗或者通过动轮组件控制清洁机器人行走至下一拍照地点。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述第一驱动机构(100)为第一伺服电机，第一伺服电机的机体固定安装于所述基座(1)，枢转座(11)与基座(1)的枢接处与第一伺服电机的旋转端固定连接，通过第一伺服电机旋转端的旋转动作驱动枢转座(11)做水平枢转。3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：基座(1)顶部还设有收纳箱(12)，收纳箱(12)中设有控制系统组件，控制系统组件与所述第一驱动机构(100)、第二驱动机构(200)、第三驱动机构(300)、第四驱动机构(400)以及动轮组件电连接，用于驱动第一驱动机构(100)、第二驱动机构(200)、第三驱动机构(300)以及第四驱动机构(400)分别做相对的动作，所述枢转座(11)可枢转安...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐群，刘涛，
申请(专利权)人：深圳市优洁雅环境管理有限公司，
类型：新型
国别省市：