本申请公开了一种机械臂和盒片叠供料装置。机械臂包括臂体、第一吸盘以及托爪。臂体包括臂体本体和设置在臂体本体第一端的安装座。第一吸盘设置在安装座上，且第一吸盘被配置为通过吸力吸附盒片叠。托爪可转动设置在安装座上。托爪被配置为在第一吸盘吸附住盒片叠后向靠近盒片叠的方向转动以承托盒片叠，提高了机械臂转运盒片叠的稳定性。在第一吸盘吸附住盒片叠后托爪向靠近第一吸盘的方向转动以承托盒片叠，有效避免盒片叠在转运过程中发生脱落，进而提高转运的稳定性。在第一吸盘吸附盒片叠的过程中，托爪远离第一吸盘，以有效避免托爪影响第一吸盘吸附盒片叠，保障了生产流水线的高效运行，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。
【技术实现步骤摘要】
机械臂与盒片叠供料装置
[0001]本申请涉及物料输送
，特别涉及一种机械臂与盒片叠供料装置。
技术介绍
[0002]相关技术的包装机运行速度较快，因此为保障盒片叠正常供给，操作人员需要频繁地重复盒片叠的搬取和卸下工作，这会增加操作人员的劳动强度，在搬取过程中可能会出现失手导致盒片叠脱落的问题。并且操作人员在将盒片叠卸至输送带上时，也可能出现失误造成盒片叠摆放混乱，致使输送带输送异常或是使设备停机的问题。
[0003]在此需要说明的是，该
技术介绍
部分的陈述仅提供与本申请有关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种机械臂与盒片叠供料装置，以提高转运的稳定性。
[0005]本申请第一方面提供一种机械臂，包括臂体、第一吸盘以及托爪。臂体包括臂体本体和设置在臂体本体第一端的安装座。第一吸盘设置在安装座上，且第一吸盘被配置为通过吸力吸附物品。托爪可转动地设置在安装座上。托爪被配置为在第一吸盘吸附住物品后向靠近第一吸盘的方向转动以承托物品。
[0006]在一些实施例中，物品包括外包装皮和设置在外包装皮内侧且由外包装皮包裹的内容物。机械臂还包括第二吸盘。第二吸盘设置在托爪上。第二吸盘被配置为在托爪转动至接触物品时吸附外包装皮。
[0007]在一些实施例中，第二吸盘的吸附力小于第一吸盘的吸附力。在第一吸盘释放物品时，第二吸盘被配置为吸附外包装皮以使内容物与外包装皮分离。
[0008]在一些实施例中，臂体本体包括多个依次转动连接的臂段。<br/>[0009]在一些实施例中，托爪包括托杆和承托部。托杆的第一端与安装座转动连接。承托部设置在托杆的第二端，且承托部在向靠近第一吸盘的方向上延伸。托杆被配置为在第一吸盘吸附住物品后向靠近第一吸盘的方向转动并使承托部与物品的底部卡合并承托物品。
[0010]在一些实施例中，机械臂还包括第一检测件。第一检测件与托爪连接以对托爪的位置进行检测。第一检测件被配置为在检测到托爪转动至接触物品时使托爪停止转动。
[0011]本申请第二方面提供一种盒片叠供料装置，包括载料台、输料台以及如上所述的机械臂。物品包括盒片叠和包裹在盒片叠的周侧的外包装皮。载料台用于放置待输送的多个物品。机械臂被配置为将盒片叠转运到输料台上，输料台用于输送盒片叠。
[0012]在一些实施例中，盒片叠供料装置还包括切割装置。切割装置用于切割外包装皮。机械臂还包括第二吸盘。第二吸盘设置在托爪上。第二吸盘被配置为在托爪转动至接触物品时吸附外包装皮。机械臂被配置为先将物品转运至切割装置处以使切割装置切开外包装皮以使外包装皮与盒片叠分离，再将盒片叠转运到输料台上。
[0013]在一些实施例中，切割装置被配置为切割外包装皮的远离托爪的一侧，以使得外
包装皮被切开后垂落且被第一吸盘和第二吸盘吸附。
[0014]在一些实施例中，盒片叠供料装置还包括回收装置。机械臂被配置为在将盒片叠转运到输料台上后，带动外包装皮移动至回收装置处。第二吸盘被配置为在机械臂移动至回收装置处后消除吸附力以使外包装皮落入回收装置。
[0015]在一些实施例中，机械臂还包括控制器。控制器被配置为根据载料台上的多个物品的标号控制机械臂动作。
[0016]在一些实施例中，机械臂还包括第二检测件。控制器与第二检测件信号连接。第二检测件被配置为在机械臂根据标号到达指定位置时检测指定位置处是否存在盒片叠，控制器被配置为根据第二检测件的检测结果控制机械臂动作。
[0017]在一些实施例中，机械臂被配置为在下放盒片叠时，使托爪向远离盒片叠的方向转动以使托爪与盒片叠分离。
[0018]基于本申请提供的技术方案，机械臂，包括臂体、第一吸盘以及托爪。臂体包括臂体本体和设置在臂体本体第一端的安装座。第一吸盘设置在安装座上，且第一吸盘被配置为通过吸力吸附盒片叠。托爪可转动设置在安装座上。托爪被配置为在第一吸盘吸附住盒片叠后向靠近盒片叠的方向转动以承托盒片叠。第一吸盘的吸附力和托爪的承托力配合，提高了机械臂转运盒片叠的稳定性。在第一吸盘吸附住盒片叠后托爪向靠近第一吸盘的方向转动以承托盒片叠，这样使得盒片叠在转运过程中同时受到第一吸盘的吸力以及托爪的承托，有效避免盒片叠在转运过程中发生脱落，进而提高转运的稳定性。在第一吸盘吸附盒片叠的过程中，托爪远离第一吸盘，以有效避免托爪影响第一吸盘吸附盒片叠，保障了生产流水线的高效运行，提高生产效率。
[0019]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0020]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1为本申请实施例的供料装置的整体示意图。
[0022]图2为图1中的被外包装皮包裹的盒片叠的示意图。
[0023]图3为图1中的机械臂的示意图。
[0024]图4为图1中的机械臂吸附盒片叠时的示意图。
[0025]图5为图1中的载料台上的盒片叠的标号示意图。
[0026]图6为图4中的盒片叠被吸附后托爪承托盒片叠的示意图。
[0027]图7为图1中的机械臂将盒片叠转运至切割装置处的示意图。
[0028]图8为包裹在盒片叠周侧的外包装皮被切割前的示意图。
[0029]图9为包裹在盒片叠周侧的外包装皮被切割后的示意图。
[0030]图10为图1中的机械臂将盒片叠下放到输料台的示意图。
[0031]图11为图1中的机械臂将外包装皮转运到回收装置处的示意图。
[0032]图中：
[0033]100、机械臂；1、臂体；11、臂体本体；12、安装座；2、第一吸盘；3、旋转底座；4、托爪；
41、托杆；42、承托部；5、第二检测件；6、第二吸盘；200、载料台；300、输料台；400、切割装置；500、回收装置；A、盒片叠；B、外包装皮。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：臂体(1)，包括臂体本体(11)和设置在所述臂体本体(11)第一端的安装座(12)；第一吸盘(2)，所述第一吸盘(2)设置在所述安装座(12)上，且所述第一吸盘(2)被配置为通过吸力吸附物品；以及托爪(4)，所述托爪(4)可转动地设置在所述安装座(12)上，所述托爪(4)被配置为在所述第一吸盘(2)吸附住所述物品后向靠近所述第一吸盘(2)的方向转动以承托所述物品。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述物品包括外包装皮(B)和设置在所述外包装皮内侧且由所述外包装皮包裹的内容物，所述机械臂还包括第二吸盘(6)，所述第二吸盘(6)设置在所述托爪(4)上，所述第二吸盘(6)被配置为在所述托爪(4)转动至接触所述物品时吸附所述外包装皮(B)。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第二吸盘(6)的吸附力小于所述第一吸盘(2)的吸附力，在所述第一吸盘(2)释放所述物品时，所述第二吸盘(6)被配置为吸附所述外包装皮(B)以使所述内容物与所述外包装皮(B)分离。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述臂体本体(11)包括多个依次转动连接的臂段。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述托爪(4)包括托杆(41)和承托部(42)，所述托杆(41)的第一端与所述安装座(12)转动连接，所述承托部(42)设置在所述托杆(41)的第二端，且所述承托部(42)在向靠近所述第一吸盘(2)的方向上延伸，所述托杆(41)被配置为在所述第一吸盘(2)吸附住所述物品后向靠近所述第一吸盘(2)的方向转动并使所述承托部(42)与所述物品的底部卡合并承托所述物品。6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括第一检测件，所述第一检测件与所述托爪(4)连接以对所述托爪(4)的位置进行检测，所述第一检测件被配置为在检测到所述托爪(4)转动至接触所述物品时使所述托爪(4)停止转动。7.一种盒片叠供料装置，其特征在于，包括载料台(200)、输料台(300)以及如权利要求1至6中任一项所述的机械臂(100)，所述物品包括盒片叠(A)和包裹在所述盒片叠(A)的周侧的外包装皮(B)，所述载料台(200)用于放置待输送的多个所述物品，所述机械臂(100)被配置为将所述盒...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋景强，罗敦辉，陈祥荣，温茂荣，郑雅丹，
申请(专利权)人：龙岩烟草工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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