一种车辆自动驾驶地图生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆自动驾驶地图生成方法、装置、设备及存储介质，用以实现对自动驾驶地图精度的验证，确保自动驾驶地图的精度符合驾驶需求，进而提高自动驾驶体验。该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。该方法包括：获取道路的要素信息；根据所述道路的要素信息，生成第一地图；根据预设信息对所述第一地图进行精度验证；所述预设信息包括预先采集的所述道路上至少一个预设点的位置信息；在验证通过之后，根据所述第一地图，生成目标地图，所述第一地图为点云地图，所述目标地图为矢量地图。所述目标地图为矢量地图。所述目标地图为矢量地图。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动驾驶地图生成方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶高精地图
，提供了一种车辆自动驾驶地图生成方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，高精度地图必不可少。自动驾驶高精度地图目前主要包括：矢量地图、点云地图等。通过自动驾驶高精度地图，能够为自动驾驶车辆提供先验信息，进而能够使得自动驾驶车辆实现路径规划、高精度定位、控制信息存储等功能。
[0003]现有技术中，地图采集车采集道路要素信息后，直接生成自动驾驶矢量地图。该方式，无法保证地图的精度，影响自动驾驶体验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车辆自动驾驶地图生成方法、装置、设备及存储介质，用以实现对自动驾驶地图的精度验证，确保自动驾驶矢量地图的精度符合驾驶需求，进而提高自动驾驶体验。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车辆自动驾驶地图生成方法，包括：获取道路的要素信息；根据所述道路的要素信息，生成第一地图；根据预设信息对所述第一地图进行精度验证，所述预设信息包括预先采集的所述道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶地图生成方法，其特征在于，包括：获取道路的要素信息；根据所述道路的要素信息，生成第一地图；根据预设信息对所述第一地图进行精度验证，所述预设信息包括预先采集的所述道路上至少一个预设点的位置信息；在验证通过之后，根据所述第一地图，生成目标地图，所述第一地图为点云地图，所述目标地图为矢量地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路的要素信息，包括：使用激光雷达LIDAR、全球导航卫星系统GNSS、惯性测量单元IMU、轮速计中的一项或多项，采集所述道路的要素信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的要素信息包括所述道路的坐标、颜色信息、反射强度中的一项或多项。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路的要素信息，生成第一地图，包括：基于同步定位与建图SLAM，对所述道路的要素信息进行处理，生成第二地图，所述第二地图的格式包括pcd格式；对所述第二地图进行滤波处理，得到第三地图，所述第三地图的格式包括las格式；对所述第三地图进行降维处理，得到第一地图，所述第一地图的格式包括geotiff格式。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设信息对所述第一地图进行精度验证，包括：判断所述预设信息中所述至少一个预设点的位置信息与所述第一地图中所述至少一个预设点的位置信息是否满足预设条件；若为是，则确定验证通过。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括横坐标和纵坐标；所述预设条件包括以下一项或多项：所述至少一个预设点在所述预设信息中对应的横坐标与在所述第一地图中对应的横坐标的大小关系满足第一条件；所述至少一个预设点在所述预设信息中对应的纵坐标与在所述第一地图中对应的纵坐标的大小关系满足第二条件；所述至少一个预设点在所述预设信息中对应的横坐标、纵坐标与在所述第一地图中对应的横坐标、纵坐标的大小关系满足第三条件。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一条件包括：其中x
i
为所述至少一个预设点中第i个预设点对应在所述第一地图中的横坐标，x...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天雷，李灿，王晓东，安立峰，王里，王超，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：