基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法技术

本发明专利技术属于定位和测绘技术领域，尤其涉及一种基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法。包括：获取伪距观测量数据和载波相位观测量数据；对获取的观伪距测量数据和载波相位观测量数据进行双差处理，得到双差载波相位观测量；利用双差载波相位观测量构造双差窄巷组合观测量，对伪距观测量数据进行滑动均值滤波处理；利用滑动均值滤波处理伪距观测量数据，构造双差超宽巷、宽巷、中巷载波相位观测量；利用双差超宽巷、宽巷、中巷载波相位观测量求取北斗卫星导航系统信号下的双差伪距观测量；依据双差伪距观测量逐级求取固定整周模糊度进行定位。本发明专利技术静态差分定位精度和动态实验RTK定位精度精确，可行性高，满足复杂环境精明定位高需求。明定位高需求。明定位高需求。

【技术实现步骤摘要】
基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法


[0001]本专利技术属于定位和测绘
，尤其涉及一种基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法。

技术介绍

[0002]当前北斗导航系统的定位系统广泛应用于各个行业各个领域，但是针对较复杂环境的情况下，却无法更好的建立固定基准站进行精密定位，因此目前还没有一种能够定位方法能够更好的满足复杂环境精明定位的需求。
[0003]鉴于上述情况，本领域技术人员就针对这一问题开展了更进一步的研发。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中存在的不足之处，本专利技术提供了一种基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法，其目的是为了提供一种基于双差载波相位测量值，对复杂环境下北斗导航移动基站提供精密定位的专利技术目的。
[0005]本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：
[0006]基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法，包括：
[0007]获取伪距观测量数据和载波相位观测量数据；
[0008]对获取的伪距观测量数据和载波相位观测量数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法，其特征是：包括：获取伪距观测量数据和载波相位观测量数据；对获取的伪距观测量数据和载波相位观测量数据进行双差处理，得到双差载波相位观测量；利用双差载波相位观测量构造双差窄巷组合观测量，并对伪距观测量数据进行滑动均值滤波处理；利用得到的滑动均值滤波处理的伪距观测量数据，构造双差超宽巷、宽巷、中巷载波相位观测量；利用构造的双差超宽巷、宽巷、中巷载波相位观测量求取北斗卫星导航系统信号下的双差伪距观测量；依据双差伪距观测量逐级求取固定整周模糊度进行定位。2.根据权利要求1所述的基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法，其特征是：所述伪距观测量的计算公式为：ρ＝r+c(δt
u
‑
δt
(s)
)+I+T+ε
ρ
所述载波相位观测量的计算公式为：φ＝λ
‑1[r+c(δt
u
‑
δt
(s)
)
‑
I+T]+N+ε
φ
上述两式中，ρ为接收机到卫星的伪距观测量，r为接收机到卫星的几何距离，c为光速，δt
u
为接收机钟差，δt
(s)
为卫星钟差，I为电离层延迟，T为对流层延迟，ε
ρ
为伪距测量噪声量；φ为载波相位观测量，λ为载波波长，N为整周模糊度，ε
φ
载波相位测量噪声量。3.根据权利要求1所述的基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法，其特征是：所述双差处理公式如下：上式中，为流动站p和移动基站q对卫星i做单差处理得到的载波相位观测量，为流动配合移动基站q对卫星j做单差处理得到的载波相位观测量，为流动站p与卫星i的几何距离与移动基站q与卫星i的几何距离之差，c为光速，δt
pq
为流动站p的接收机钟差和移动基站q的接收机钟差之差，cδt
pq
为光速与两基站接收机钟差之差的乘积，为流动站p与卫星i之间的载波相位测量噪声量与移动基站q与卫星i之间的载波相位测量噪声量之差，为流动站p与卫星j的几何距离与移动基站q与卫星j的几何距离之差，cδt
pq
为光速与两基站接收机钟差之差的乘积，为流动站p与卫星j之间的整周模糊度与移动基站q与卫星j之间的整周模糊度之差，为流动站p与卫星j之间的载波相位测量噪声量与移动基站q与卫星j之间的载波相位测量噪声量之差，为流动站p与卫星i的几何距离与移动基站q与卫星i的几何距离之差和流动站p与卫星j的几何距离与移动基站q与卫星j的几何距
离之差作差，为流动站p与卫星i之间的整周模糊度与移动基站q与卫星i之间的整周模糊度之差和流动站p与卫星j之间的整周模糊度与移动基站q与卫星j之间的整周模糊度之差作差，为流动站p与卫星i之间的载波相位测量噪声量与移动基站q与卫星i之间的载波相位测量噪声量之差和流动站p与卫星j之间的载波相位测量噪声量与移动基站q与卫星j之间的载波相位测量噪声量之差作差；j之间的载波相位测量噪声量之差作差；j之间的载波相位测量噪声量之差作差；j之间的载波相位测量噪声量之差作差；为双差观测量，4.根据权利要求1所述的基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法，其特征是：所述北斗卫星导航系统提供B1，B2，B3三个公开服务信号，其中B1的中心频率为1561.098MHz，B2的中心频率为1207.140MHz，B3的中心频率为1268.520MHz，三个公开信号服务构成三频，该三频双差载波相位观测量分别表示为：上式中：φ1，φ2，φ3分别为B1,B2,B3下的双差载波相位观测量值；λ1，λ2，λ3分别为B1,B2,B3下的载波波长，N1,N2,N3分别为B1,B2,B3下的整周模糊度；ε
φ,1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙茜，宋进良，李欢，孟凡博，何立帅，佟昊松，温鑫，卢斌，肖楠，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司国家电网有限公司沈阳卓远平方科技有限公司，
类型：发明
国别省市：