【技术实现步骤摘要】
仿鸟夹食的采摘装置
[0001]本申请涉及仿生农业机械领域，具体而言，涉及一种仿鸟夹食的采摘装置。
技术介绍
[0002]我国是茶的故乡，自古以来茶叶的种植、采摘始终伴随着中国文化的发展并且形成了独具一格的茶文化。茶叶作为一种绿色纯天然的健康饮品一直被广大消费者所喜爱，尤其是名优茶的需求一直居高不下。
[0003]传统茶叶采摘是指人工采摘茶叶，但存在着劳动强度大、劳动力短缺、采摘效率低和手工采摘成本日益上涨等问题，加之成熟的名优茶叶需要在短时间内采摘，否则就会错过最佳采摘时期影响茶的品质，而且需要叶片的完整程度较高，所以茶叶芽采摘困难的问题始终制约着茶叶产业的发展。
[0004]现有成熟的采茶机器多为在陇上复切割式，该方法虽然提高了采摘的效率，但是所采摘的茶叶芽无法分离老叶和新叶，多余的茶叶梗也为后面的加工增加许多麻烦，复式切割也会破坏茶叶的整体性，陇上复切割式采茶机器无法准确识别与定位茶叶芽，采摘的质量相比较于手工采摘差很多，对于名优茶叶的采摘更是无法满足叶片高完整度需求，而且在抢收茶叶时无法夜间作业。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿鸟夹食的采摘装置，其特征在于，包括：至少一个采摘机械手，用于采集与待采摘目标相关的图像，将所采集的图像传送给控制平台，并基于所述控制平台的控制，对所述待采摘目标进行夹取；所述控制平台，用于识别所采集的图像中是否包含所述待采摘目标，并在所采集的图像中包含所述待采摘目标的情况下，控制至少一个所述采摘机械手夹取所述待采摘目标。2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于，每个所述采摘机械手呈鸟头状，并且包括：微型摄像头，位于鸟头状的所述采摘机械手的鸟眼位置处，用于采集与所述待采摘目标相关的图像；采摘机械手上喙和采摘机械手下喙，位于鸟头状的所述采摘机械手的鸟嘴的上下喙位置处，用于夹取所述待采摘目标；两个压力传感器，分别位于所述采摘机械手上喙和所述采摘机械手下喙处，用于检测所述采摘机械手上喙和所述采摘机械手下喙的压力，并将所检测到的压力发送给所述控制平台；提拉机构，与所述采摘机械手上喙和所述采摘机械手下喙相连，用于在所述控制平台的指示下，对所述采摘机械手上喙和所述采摘机械手下喙进行提拉，以使得所述采摘机械手上喙和所述采摘机械手能够夹取所述待采摘目标。3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于，所述提拉机构包括：直杆结构，包括主干和两个分支，所述主干和两个所述分支呈Y字型，两个所述分支分别与所述采摘机械手上喙和所述采摘机械手下喙相连；舵机驱动电路，用于通过轴承和传送带拉动所述直杆结构的主干，以通过两个所述分支控制仿鸟夹食的采摘机械手上喙和仿鸟夹食的采摘机械手下喙的张合。4.根据权利要求3所述的采摘装置，其特征在于，每个所述采摘机械手还包括柔性定位装置：电动推杆，包括第一电机、电动推杆上的伸缩杆，所述第一电机用于控制所述电动推杆上的伸缩杆伸缩，以控制所述采摘机械手到达所述待采摘目标位置的上方；万向球控制器，用于通过所述电动推杆控制所述采摘机械手的横向和纵向移动。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛鹏，李擎，付国栋，苏中，张腾龙，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：
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