一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法技术

本发明专利技术涉及轮廓的计量技术领域，特别是涉及一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法。所述方法包括：S100，使用目标激光轮廓传感器沿预设的扫描方向扫描L的距离，获取对应的点云数据P；L为预设的第一目标长度，所述目标激光轮廓传感器用于获取目标物体的轮廓；S200，将P和P对应的包头数据推送给接收端；P对应的包头数据包括所述目标激光轮廓传感器的组索引信息、组内类型标记信息、组内索引信息和点云长度信息。本发明专利技术将L作为目标激光轮廓传感器分组扫描和推送的依据，能够在激光轮廓传感器有限的内存条件下实现超大规模点云扫描需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法


[0001]本专利技术涉及轮廓的计量
，特别是涉及一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法。

技术介绍

[0002]激光轮廓传感器扫描目标物体的过程中会将扫描得到的点云存储在激光轮廓传感器的内存中，以在扫描完成后将点云推送给接收端，由接收端进行进一步处理。激光轮廓传感器的存储空间有限，当激光轮廓传感器用于扫描较大的目标物体，而激光轮廓传感器的存储空间较小时，激光轮廓传感器难以满足点云扫描的需求。如何在激光轮廓传感器有限的内存条件下实现超大规模点云扫描需求，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法，用于在激光轮廓传感器有限的内存条件下实现超大规模点云扫描需求。
[0004]根据本专利技术，一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法，包括以下步骤：S100，使用目标激光轮廓传感器沿预设的扫描方向扫描L的距离，获取对应的点云数据P；L为预设的第一目标长度，所述目标激光轮廓传感器用于获取目标物体的轮廓。
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光轮廓传感器的分组扫描和推送方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，使用目标激光轮廓传感器沿预设的扫描方向扫描L的距离，获取对应的点云数据P；L为预设的第一目标长度，所述目标激光轮廓传感器用于获取目标物体的轮廓；S200，将P和P对应的包头数据推送给接收端；P对应的包头数据包括所述目标激光轮廓传感器的组索引信息、组内类型标记信息、组内索引信息和点云长度信息；所述组内类型标记信息用于表征P为组内的起始点云、中间点云、组内分组数量为1的结束点云、组内分组数量为2的结束点云或组内分组数量大于2的结束点云；S100中L的获取方法包括：S110，使用目标激光轮廓传感器沿预设的扫描方向扫描L1的距离，获取扫描距离为L1时点云数据的大小P1；L1为预设的初始长度；设置N=2；S120，如果|P
N
‑1‑
(P
’‑
ΔP)|>ε，则使用目标激光轮廓传感器沿预设的扫描方向扫描L
N
的距离，获取扫描距离为L
N
时点云数据的大小P
N
，L
N
=L1+∑
N
‑
1i=1
[k
i
×
ΔL/(2
i
‑1)]，k
i
为系数，当P
i
‑
(P
’‑
ΔP)>ε时，k
i
=
‑
1；当(P
’‑
ΔP)
‑
P
i
>ε时，k
i
=1；ΔL为预设的长度阈值，0<ΔL< L1；P
N
‑1为扫描距离为L
...

【专利技术属性】
技术研发人员：付龙，冀明明，
申请(专利权)人：天津宜科自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：