图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆当前位置及方向信息；基于车辆当前位置及方向信息以及全局地图，确定初步定位结果，其中，全局地图是车辆当前所在位置的区域地图；获取车辆当前所在位置的图像；基于车辆当前所在位置的图像和初步定位结果，进行图像匹配，以获得图像匹配结果。由此，可以通过二维的方式实现图像匹配，极大程度上减小了图像匹配过程中的计算量，有效提升了图像匹配效率，同时减小了系统运行的压力，避免发生负载过高等情况。避免发生负载过高等情况。避免发生负载过高等情况。

【技术实现步骤摘要】
图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，更具体地，涉及一种图像匹配方法、一种图像匹配装置、一种电子设备以及一种存储介质。

技术介绍

[0002]在现有的车辆定位技术中，往往通过匹配定位算法例如迭代最近点(ICP)点云匹配、正态分布变换(NDT)等对点云中的所有点分别执行与待匹配点的匹配过程，以获得车辆定位结果。然而在现有技术中，点云匹配的运算量过大，对于系统性能要求过高，在执行匹配定位计算时负载过高，匹配定位效率难以保证。
[0003]因此，亟需一种新的技术方案以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]第一方面，本专利技术提出一种图像匹配方法，包括：获取车辆当前位置及方向信息；基于车辆当前位置及方向信息以及全局地图，确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：获取车辆当前位置及方向信息；基于所述车辆当前位置及方向信息以及全局地图，确定初步定位结果，其中，所述全局地图是所述车辆当前所在位置的区域地图；获取所述车辆当前所在位置的图像；基于所述车辆当前所在位置的图像和所述初步定位结果，进行图像匹配，以获得图像匹配结果。2.如权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前位置及方向信息以及全局地图，确定初步定位结果，包括：获取所述车辆在所述车辆当前所在位置的区域中的起始位置及方向信息，并基于所述起始位置及方向信息以及所述车辆当前位置及方向信息，确定所述车辆在所述全局地图中的对应坐标信息，其中，所述对应坐标信息用于表示所述初步定位结果。3.如权利要求1或2所述的图像匹配方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前所在位置的图像，包括：利用所述车辆上设置的相机获取所述车辆当前所在位置的前方区域的图像，以将所述前方区域的图像作为所述车辆当前所在位置的图像，其中，所述相机与所述车辆具有固定位置关系。4.如权利要求3所述的图像匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述相机能够获取到图像的范围进行设置，以获得对应大小的前方区域的图像。5.如权利要求4所述的图像匹配方法，其特征在于，基于所述车辆当前所在位置的图像和所述初步定位结果，进行图像匹配，以获得图像匹配结果，包括：针对所述前方区域的图像进行语义分割，以将其转换为俯视视角图像；基于所述俯视视角图像，在以所述初步定位结果为中心，大于或等于距离阈值的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋亚西，金梦磊，李建朋，岳川元，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：