【技术实现步骤摘要】
一种自主爆破机器人集群的控制方法、装置以及用户设备
[0001]本申请涉及建筑领域，具体涉及一种自主爆破机器人集群的控制方法、装置以及用户设备。
技术介绍
[0002]随着城市化建设不断地进行发展，越来越多的建筑物被拆除重建。目前存在的拆除手段有人工拆除、机械拆除、静力膨胀破碎、放电拆除和爆破拆除等。
[0003]而在现有的相关技术的研究过程中，专利技术人发现，即使不是人工拆除方式，上述中的其他现有拆除手段也是会涉及到大量的人工参与的，尤其是在对废弃建筑物进行爆破拆除前，仍需要大量的工作人员进入待拆除建筑物中进行工作，显然不仅会使工作人员的人身安全具有一定的风险，并且还浪费了大量的人力物力。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种自主爆破机器人集群的控制方法、装置以及用户设备，用于通过在用户设备侧为工作人员提供远程的应用服务，促使自主爆破机器人在高水平的感知环境中进行建筑自动化爆破拆除作业，从而可以实现高效、精准的建筑自动化爆破拆除效果。
[0005]第一方面本申请提供了一种自主爆破机器人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主爆破机器人集群的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定用户选定的目标自主爆破机器人，其中，所述目标自主爆破机器人包含于部署于待拆除建筑现场的自主爆破机器人集群中；获取所述目标自主爆破机器人上报的第一图像，其中，所述目标自主爆破机器人配置有双目相机，所述待拆除建筑物现场放置了用于爆破的炸药物；将所述第一图像送入预先训练好的炸药物识别模型，以使得所述炸药物识别模型识别所述第一图像中的炸药物，并得到炸药物识别结果，其中，所述炸药物识别模型是通过标注有对应样本炸药物识别结果的样本图像训练初始模型得到的；根据所述炸药物识别结果，判断所述目标自主爆破机器人的感知环境是否满足感知环境预设要求；若是，则展示第一控制界面，由所述用户人工控制所述目标自主爆破机器人执行所述待拆除建筑的爆破任务；若否，则展示第二控制界面，由所述用户人工控制所述目标自主爆破机器人调整在所述待拆除建筑现场的空间姿态和空间位置，以使得最新采集的图像的炸药物识别结果满足感知所述环境预设要求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用户选定的目标自主爆破机器人，包括：接收所述用户发起的折叠窗口切换按钮的第一触控操作；根据所述第一触控操作展示机器人界面，其中，所述机器人界面显示有部署于所述待拆除建筑现场的所述自主爆破机器人集群；接收所述用户在所述机器人界面中发起的所述目标自主爆破机器人的第二触控操作；根据所述第二触控操作，确定所述用户选定的所述目标自主爆破机器人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标自主爆破机器人上报的第一图像之前，所述方法还包括：获取所述目标自主爆破机器人上报的初始光照传感数据，其中，所述目标自主爆破机器人配置有光照传感器；判断所述初始光照传感数据是否达到258Lux
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322Lux；若否，则展示第三控制界面，由所述用户人工控制调整所述光照传感器所处的环形光源的光源亮度，以使得满足258Lux
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322Lux；当满足258Lux
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322Lux时，获取所述目标自主爆破机器人上报的颗粒物浓度数据，其中，所述目标自主爆破机器人配置有颗粒物传感器；判断所述颗粒物浓度数据的浓度是否低于60g/m3；若是，则触发获取所述目标自主爆破机器人上报的所述第一图像；若否，则暂停获取所述目标自主爆破机器人上报的所述第一图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述暂停获取所述目标自主爆破机器人上报的所述第一图像，包括：将所述目标自主爆破机器人切换至离线状态，以限制所述目标自主爆破机器人上报所述第一图像，直至所述颗粒物浓度数据的浓度低于60g/m3。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述炸药物识别结果，判断所述
目标自主爆破机器人的感知环境是否满足感知环境预设要求，包括：判断所述炸药物识别结果携带的识别置信度是否高于60％；若是，则确定所述目标自主爆破机器人的感知环境满足所述感知环境预设要求；若否，则确定所述目标自主爆破机器人的感知...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涵，施文杰，左治江，曾凡琮，潘利波，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：
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