部件保持夹具、机器人系统以及部件安装方法技术方案

期望在将部件安装于工件时，放宽其可安装的部位的限制。机器人系统(100)具有向工件(W)供给部件(P)的部件供给机器人(300)。在部件供给机器人的臂前端装配有工具转换器(4)的母板(4M)。部件保持夹具具有：相对于母板装卸自如的工具板(4T)；安装于工具板，根据经由母板的操作而相对于工件进行吸附脱离的吸附脱离机构(20)；以及与吸附脱离机构连结，在吸附脱离机构吸附于工件的状态下将部件按压于工件的部件按压机构(30)。部件按压机构(30)。部件按压机构(30)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】部件保持夹具、机器人系统以及部件安装方法


[0001]本专利技术涉及部件保持夹具、机器人系统以及部件安装方法。

技术介绍

[0002]在通过电弧焊接等将部件焊接于母材时，多数情况下利用夹紧夹具等将部件保持在安装位置以使部件相对于母材无法移动。在将部件焊接于汽车的车体等复杂形状的母材的情况下，从夹紧位置到焊接位置之间的母材自身成为干涉物。另外，在较大的母材W焊接部件P的情况下，从夹紧位置到焊接位置之间较远，因此产生不能利用夹紧夹具900相对于母材W夹紧部件P，或者即使能够夹紧也不能牢固地夹紧的问题(参照图16)。利用这样的夹紧夹具900，有时能够焊接的部位受限。
[0003]另外，作为机械臂的前端的末端执行器，除焊枪之外，有时还装备供给部件的机构以及对部件进行按压的机构。然而末端执行器的构造变得复杂，而且无法避免大型化，所以不仅末端执行器变得昂贵，而且因为末端执行器与母材干涉而导致能够焊接的部位受限。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2010/>‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其中，具备：部件供给机器人，向工件供给部件，部件保持夹具，将被供给的所述部件相对于所述工件保持在安装位置，以及安装机器人，将被保持在所述安装位置的所述部件安装于所述工件；在所述部件供给机器人的臂前端装配有工具转换器的母板，所述部件保持夹具具有：工具板，相对于所述母板装卸自如，吸附脱离机构，安装于所述工具板，根据经由所述母板的操作而相对于所述工件进行吸附脱离，以及部件按压机构，与所述吸附脱离机构连结，在所述吸附脱离机构吸附于所述工件的状态下将所述部件按压于所述工件。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述吸附脱离机构具有磁铁和将所述磁铁支撑为沿与所述工件接近远离的方向上移动自如的支撑机构。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述支撑机构具有缸和活塞，通过经由所述母板向所述缸供给空气的供给操作，对所述磁铁的从所述工件的离开和所述磁铁的向所述工件的吸附进行切换。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，在所述缸内装备有将所述活塞与所述磁铁一起向接近所述工件的方向施力的弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木忠则，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：