一种轮腿式射弹机器人制造技术

本发明专利技术公开了机器人技术领域的一种轮腿式射弹机器人，包括射弹结构、控制平台、云台结构、框架结构以及轮组结构，且控制平台设置在射弹结构上方，机器人pitch轴电机安装在射弹结构侧面，云台结构位于射弹结构下方，云台结构与发射结构连接，云台安装于底盘的框架结构上，在机器人的腿部两侧安装有保险杠，腿部电机安装于框架结构侧面用来控制机器人的平衡，在尽量轻量化的同时保证机器人的结构坚固，机器人在pitch轴的自由度同时也将头部的重心尽量保持在中心位置，腿部由大腿部和小腿部组成用于机器人的抬升，腿部安装有限位结构保证机器人的安全。器人的安全。器人的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式射弹机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种轮腿式射弹机器人。

技术介绍

[0002]轮腿式射弹机器人近年来主要应用于Robomaster赛项中，轮腿式射弹机器人属于步兵机器人的一个类别，又名平衡步兵机器人。
[0003]步兵机器人在Robomaster赛项中发射17mm弹丸攻击对方机器人，发射弹丸攻击对方装甲板和基地，在赛项中将学生们的知识转化成实际的作品，培养学生们的动手能力和机电控制能力，加深对机电和机械的了解。
[0004]目前用于Robomaster赛项中的轮腿式机器人还有以下几个问题需要解决：
[0005]1.目前的大部分队伍的平衡步兵机器人主要采用的是侧面供弹和中心供弹，弹丸要走的行程就很长，这样就容易造成弹丸卡在供弹链路上形成卡弹，同时供弹链路也非常难设计，维护起来不方便。
[0006]2.在云台结构部分大多数队伍选择使用连杆来控制头部的pitch轴的运动，将电机和妙算集中放置在中心位置，这样就容易导致中间部分集成度过大，线路多且复杂，同时也加大了安装的难度。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮腿式射弹机器人，其特征在于：包括射弹结构、控制平台、云台结构、框架结构以及轮组结构，且控制平台设置在射弹结构上方，机器人pitch轴电机安装在射弹结构侧面，云台结构位于射弹结构下方，云台结构与发射结构连接，云台安装于底盘的框架结构上，在机器人的腿部两侧安装有保险杠，腿部电机安装于框架结构侧面用来控制机器人的平衡；射弹结构，主要由枪管组件，弹丸发射集成器、摩擦轮、电机、拨弹盘、储弹仓以及支撑块组成，储弹仓将弹丸进行存储和弹丸发射集成器将弹丸进行加速和发射的执行机构；控制平台，实现机器人的自主识别目标、瞄准、发射弹丸的控制，同时进行机器人自身的平衡调节，在射弹结构、云台结构均连接控制平台，控制平台包括图传模块、控制板、测速模块、主控模块、妙算模块以及部分防护板；云台结构，完成机器人在yaw轴和pitch轴的动作，用于寻找和瞄准目标，主要由pitch轴电机、yaw轴电机、侧面支撑板、云台安装座、轴承安装座、妙算安装板、pitch轴电机装板以及固定部件组成；框架结构，用于搭载机器人的其他结构和安装其他电子器件，主要由长铝管、侧面保险杆、关节电机、关节电机安装板、限位部件、电池、底部防护板和连接部件组成；轮组结构，用于机器人的移动，与关节电机搭配维持机器人的平衡状态，主要由大腿板、小腿板、驱动电机、胶轮和连接部件组成。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式射弹机器人，其特征在于：所述的机器人的pitch轴电机与侧面支撑板固连并且位于头部侧面，电机与云台pitch轴支撑块固连。3.根据权利要求1所述的一种轮腿式射弹机器人，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周颂，赵彩虹，谭启日，冯生勇，董洪栋，苏喆，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：