车辆控制方法、装置、电子设备、车辆和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，包括：获取车辆的车速信息和转角信息；在车速信息大于或等于预设车速，且转角信息大于或等于预设转角信息时，根据转角信息或车速信息，调整车辆的转向性能参数，保证车辆在转弯过程中的稳定性。保证车辆在转弯过程中的稳定性。保证车辆在转弯过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备、车辆和存储介质


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]车辆行驶中的安全性很大程度依赖于车辆的横摆稳定性，丧失横摆稳定性将使得车辆发生侧偏、侧滑、失去转向能力乃至造成汽车剧烈回转。
[0003]现有技术通常是通过对内侧或外侧车轮施加制动力，产生或抵消车辆横摆，以达到稳定车辆的目的；或者，通过控制车辆前后轴扭矩分配，产生或抵消车辆横摆，以达到稳定车辆的目的。
[0004]但是，现有技术存在通常为反馈控制，当车辆已经出现转向不足或过度趋势，基于Yaw
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rate进行反馈控制，时效性不好。
[0005]因此亟需要一种车辆控制方法，在保证满足驾驶员驾驶需求的前提下，提高车辆的操作稳定性。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，提高车辆转弯的稳定性。
[0007]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0008]获取车辆的车速信息和转角信息，其中，所述转角信息包括车轮转角信息或方向盘转角信息；
[0009]在所述车速信息大于或等于预设车速，且所述转角信息大于或等于预设转角信息时，根据所述转角信息和所述车速信息，调整车辆的转向性能参数。
[0010]可选的，所述根据所述转角信息和所述车速信息，调整车辆的转向性能参数，包括：
[0011]根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的侧偏刚度；和/或，
[0012]根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的车轮转向角。
[0013]可选的，所述根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的侧偏刚度，包括：
[0014]当所述转角信息为左转时，调整车辆右侧的弹性元件刚度和减振器阻尼大于车辆左侧的弹性元件刚度和减振器阻尼，其中，弹性元件刚度和减振器阻尼与所述车速信息成正比；
[0015]当所述转角信息为右转时，调整车辆左侧的弹性元件刚度和减振器阻尼大于车辆右侧的弹性元件刚度和减振器阻尼，其中，弹性元件刚度和减振器阻尼与所述车速信息成正比。
[0016]可选的，所述根据所述车速信息和所述转角信息，调整车辆的车轮转向角，包括：
[0017]当所述车速信息大于或等于第一车速时，根据所述转角信息，调整车辆后车轮的
转向与车辆前车轮的转向一致，且所述车辆后车轮的转角大小与车辆前车轮的转角大小一致；
[0018]当所述车速信息小于第一车速时，根据所述转角信息，调整车辆后车轮的转向与车辆前车轮的转向相反，且所述车辆后车轮的转角大小与车辆前车轮的转角大小一致。
[0019]可选的，所述方法还包括：
[0020]获取调整车辆转向性能参数后的车辆横摆角速度，所述调整车辆转向性能参数后的车辆横摆角速度为第一横摆角速度；
[0021]当所述第一横摆角速度大于或等于第一预设横摆角速度时，根据车辆转向工况，调整所述车辆的扭矩分配。
[0022]可选的，所述根据车辆转向工况，调整所述车辆的扭矩分配，包括：
[0023]当车辆车轮转弯半径大于车辆方向盘转角对应的转弯半径时，增大车辆后轴输出扭矩，减小前轴输出扭矩；
[0024]当车辆车轮转弯半径小于车辆方向盘转角对应的转弯半径时，减小车辆后轴输出扭矩，增大前轴输出扭矩。
[0025]可选的，所述当所述第一横摆角速度大于或等于第一预设横摆角速度时，根据车辆转向工况，调整所述车辆的扭矩分配之前，还包括：
[0026]根据所述车速信息和所述转角信息，从横摆角速度关系表中获取与所述车速信息和所述转角信息对应的第一预设横摆角速度。
[0027]可选的，所述方法还包括：
[0028]获取调整车辆扭矩分配后的车辆横摆角速度，所述调整车辆扭矩分配后的车辆横摆角速度为第二横摆角速度；
[0029]当所述第二横摆角速度大于或等于第二预设横摆角速度时，根据车辆转向工况，控制所述车辆控制器输出制动信号。
[0030]可选的，所述根据车辆转向工况，控制所述车辆控制器输出制动信号，包括：
[0031]当车辆车轮转弯半径大于车辆方向盘转角对应的转弯半径时，对车辆内侧车轮施加制动信号；
[0032]当车辆轮转弯半径小于车辆方向盘转角对应的转弯半径时，对车辆外侧车轮施加制动信号。
[0033]第二方面，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
[0034]信息获取模块，用于获取车辆的车速信息和转角信息，其中，所述转角信息包括车轮转角信息和方向盘转角信息；
[0035]调整模块，用于在所述车速信息大于或等于预设车速，且所述转角信息大于或等于预设转角信息时，根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的转向性能参数。
[0036]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0037]一个或多个处理器；
[0038]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0039]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
[0040]第四方面，本公开实施例提供一种车辆，包括第三方面所述的电子设备。
[0041]第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
[0042]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0043]本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，获取车辆的车速信息和转角信息，在车速信息大于或等于预设车速，转角信息大于或等于预设转角信息时，根据转角信息和车速信息，调整车辆的转向性能参数，即在保证满足驾驶员需求的前提下，当获取到车辆的车速信息和转角信息后，提前调整车辆的转向性能参数，通过调整转向性能参数，满足车辆的转向性能需求，提高车辆的操作稳定性，满足驾驶员的驾驶需求。
附图说明
[0044]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0045]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
[0047]图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；
[0048]图3是本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
[0049]图4是本公开实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
[0050]图5是本公开实施例提供的一种车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的车速信息和转角信息，其中，所述转角信息包括车轮转角信息或方向盘转角信息；在所述车速信息大于或等于预设车速，且所述转角信息大于或等于预设转角信息时，根据所述转角信息和所述车速信息，调整车辆的转向性能参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转角信息和所述车速信息，调整车辆的转向性能参数，包括：根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的侧偏刚度；和/或，根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的车轮转向角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转角信息和车速信息，调整车辆的侧偏刚度，包括：当所述转角信息为左转时，调整车辆右侧的弹性元件刚度和减振器阻尼大于车辆左侧的弹性元件刚度和减振器阻尼，其中，弹性元件刚度和减振器阻尼与所述车速信息成正比；当所述转角信息为右转时，调整车辆左侧的弹性元件刚度和减振器阻尼大于车辆右侧的弹性元件刚度和减振器阻尼，其中，弹性元件刚度和减振器阻尼与所述车速信息成正比。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速信息和所述转角信息，调整车辆的车轮转向角，包括：当所述车速信息大于或等于第一车速时，根据所述转角信息，调整车辆后车轮的转向与车辆前车轮的转向一致，且所述车辆后车轮的转角大小与车辆前车轮的转角大小一致；当所述车速信息小于第一车速时，根据所述转角信息，调整车辆后车轮的转向与车辆前车轮的转向相反，且所述车辆后车轮的转角大小与车辆前车轮的转角大小一致。5.根据权利1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取调整车辆转向性能参数后的车辆横摆角速度，所述调整车辆转向性能参数后的车辆横摆角速度为第一横摆角速度；当所述第一横摆角速度大于或等于第一预设横摆角速度时，根据车辆转向工况，调整所述车辆的扭矩分配。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据车辆转向工况，调整所述车辆的扭矩分配，包括：当车辆车轮转弯半径大...

【专利技术属性】
技术研发人员：丑小刚，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：