一种关断装置、末端执行装置及瓷砖铺贴机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种关断装置，用于摊铺浇浆组件，摊铺浇浆组件包括支撑板、支撑架和喷淋管，支撑架和喷淋管均设置于支撑板的一侧，且喷淋管位于支撑架的下方；关断装置包括舵机、第一连杆、第二连杆和阀板；舵机固定于支撑架的顶端，第一连杆的一端与舵机铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与喷淋管固定连接，阀板的一侧与支撑板固定连接，阀板的另一侧设置有圆弧形的第一凹槽，喷淋管的外壁与第一凹槽抵接；喷淋管的轴向上设置有多个出料口，通过舵机驱动喷淋管转动，使每个出料口均裸露在第一凹槽的外部或均封闭在第一凹槽的内部，以实现喷淋管的开启和关闭。本发明专利技术提供的关断装置质量轻、占用空间小且关断速度快。且关断速度快。且关断速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种关断装置、末端执行装置及瓷砖铺贴机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种关断装置、末端执行装置及瓷砖铺贴机器人。

技术介绍

[0002]在装修作业中，可以使用机器人进行瓷砖铺贴。具体地，机器人的机械臂末端设置有末端执行装置，末端执行装置包括摊铺浇浆组件，摊铺浇浆组件具有摊铺砂浆和喷淋水泥油的功能。当摊铺浇浆组件将砂浆刮平后，就可以开始在刮平的砂浆上喷洒水泥油，当喷完预设的区域后，应立马停止喷洒，以避免由于喷洒过量造成材料浪费以及影响瓷砖的铺贴质量。因此，需要将水泥油的关断装置设置在水泥油的出料口附近。
[0003]相关技术中，多采用阀门控制管路的通断，但常规阀门通常由阀门动力源以及阀体组成，体积大且质量重。因此，当将常规阀门设计在出料口附近时，重量大且占用较大的末端空间，不利于机器人的灵活作业。
[0004]因此，目前亟待需要一种关断装置、末端执行装置及瓷砖铺贴机器人来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种关断装置、末端执行装置及瓷砖铺贴机器人，质量轻、占用空间小且关断速度快。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种关断装置，应用于摊铺浇浆组件，所述摊铺浇浆组件包括支撑板、支撑架和喷淋管，所述支撑架和所述喷淋管均设置于所述支撑板的一侧，且所述喷淋管位于所述支撑架的下方；
[0007]所述关断装置包括：舵机、第一连杆、第二连杆和阀板；
[0008]所述舵机固定于所述支撑架的顶端，所述第一连杆的一端与所述舵机铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述喷淋管固定连接，所述阀板的一侧与所述支撑板靠近所述喷淋管的一侧固定连接，所述阀板的另一侧设置有圆弧形的第一凹槽，所述喷淋管的外壁与所述第一凹槽抵接；
[0009]所述喷淋管的轴向上设置有多个出料口，通过所述舵机驱动所述喷淋管转动，使每个所述出料口均裸露在所述第一凹槽的外部或均封闭在所述第一凹槽的内部，以实现所述喷淋管的开启和关闭。
[0010]在一种可能的设计中，还包括弹性密封板；
[0011]所述弹性密封板设置于所述第一凹槽和所述喷淋管之间，以通过所述喷淋管和所述弹性密封板之间的弹性挤压力阻止水泥油外漏。
[0012]在一种可能的设计中，还包括第一限位块；
[0013]所述第一限位块为L型，所述第一限位块的一条边与所述阀板靠近所述第一凹槽的一端固定连接，所述第一限位块的另一条边与所述弹性密封板远离所述支撑架的一端抵
接，以防止所述弹性密封板移位。
[0014]在一种可能的设计中，还包括第二限位块；
[0015]所述第二限位块的一端与所述支撑架固定连接，所述第二限位块的另一端设置有圆弧形的第二凹槽，所述第二凹槽与所述喷淋管远离所述第一凹槽的一侧抵接，通过所述第二限位块挤压所述喷淋管以使所述喷淋管与所述弹性密封板相贴。
[0016]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种末端执行装置，包括架体、瓷砖取放组件、定位组件以及上述任一种可能设计中的摊铺浇浆组件和关断装置；
[0017]所述瓷砖取放组件设置于所述架体的底端，所述瓷砖取放组件用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；
[0018]所述摊铺浇浆组件还包括刮板、驱动装置和多个支撑杆，所述刮板设置于所述支撑板远离所述喷淋管的一端，且所述刮板与所述喷淋管分别位于所述支撑板的两侧，每个所述支撑杆的一端均与所述支撑架远离所述支撑板的一侧固定连接，每个所述支撑杆的另一端均与所述架体的底端铰接，所述驱动装置与所述支撑杆连接，所述驱动装置通过驱动所述支撑杆带动所述摊铺浇浆组件沿所述架体做俯仰运动，以使所述摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；
[0019]定位组件，设置于所述架体上，所述定位组件用于检测所述刮板以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；
[0020]当所述摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用所述刮板将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述摊铺浇浆组件处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。
[0021]在一种可能的设计中，所述喷淋管还包括多个进料口，每个所述进料口分别与水泥油供给装置连接；
[0022]当所述摊铺浇浆组件处于工作状态时，通过每个所述进料口将水泥油输送至所述喷淋管，通过每个所述出料口将喷淋管内的水泥油喷淋到已被所述刮板刮平的砂浆上。
[0023]在一种可能的设计中，所述摊铺浇浆组件包括第一摊铺浇浆组件和第二摊铺浇浆组件；
[0024]针对所述第一摊铺浇浆组件，所述支撑板为方形的平板，该支撑板与所述支撑杆的夹角为直角，当所述第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，所述支撑板、所述刮板和每个所述出料口的轴线均与水平面垂直；
[0025]针对所述第二摊铺浇浆组件，所述支撑板包括依次相交的第一平面、第二平面、第三平面和第四平面，所述第三平面与所述第四平面的夹角大于90
°
，所述支撑架与所述第一平面连接，所述刮板与所述第四平面连接，所述喷淋管设置于所述支撑板远离靠近所述支撑架的一侧，且所述喷淋管位于所述支撑架的下方，所述刮板连接于所述支撑板远离所述喷淋管的一侧；当所述第二摊铺浇浆组件处于工作状态时，所述第四平面和所述刮板均与水平面垂直，且每个所述出料口的轴线与所述第三平面均不相交。
[0026]在一种可能的设计中，当所述第一摊铺浇浆组件和所述第二摊铺浇浆组件处于工作状态时，每个所述刮板的底端的竖直高度均低于所述瓷砖取放组件底端的竖直高度，且两者的高度差大于预设值；和/或
[0027]每个所述刮板靠近作业面的一端均均为锯齿形。
[0028]在一种可能的设计中，所述定位组件包括至少一个视觉相机、高度传感器和倾角传感器；
[0029]每个所述视觉相机均设置于所述架体的顶板上，所述视觉相机用于拍摄作业面、刮板以及所述瓷砖取放组件抓取的待铺瓷砖；
[0030]所述高度传感器设置于所述架体的底板远离作业面的一侧，用于检测预设的基准线与所述刮板或待铺贴瓷砖的高度差；所述预设的基准线包括砂浆铺摊高度基准线和瓷砖铺贴高度基准线；
[0031]所述倾角传感器设置于所述架体的底板靠近作业面的一侧，用于检测刮板或待铺贴瓷砖是否与水平面平行。
[0032]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种瓷砖铺贴机器人，包括移动底盘、机械臂、控制器和上述任一种可能设计中的末端执行装置；
[0033]所述末端执行装置安装于所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端安装于所述移动底盘上，所述控制器与所述移动底盘、所述机械臂以及所述末端执行装置通讯连接；
[0034]所述控制器通过控制所述移动底盘将所述机械臂和所述末端执行装置带动到预设的位置，以及通过控制所述机械臂调整所述末端执行装置的位置和姿态。
[0035]本专利技术实施例提供了一种关断装置，应用于摊铺浇浆组件，关断装置包括：舵机、第一连杆、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关断装置，其特征在于，应用于摊铺浇浆组件，所述摊铺浇浆组件包括支撑板(131)、支撑架(133)和喷淋管(136)，所述支撑架(133)和所述喷淋管(136)均设置于所述支撑板(131)的一侧，且所述喷淋管(136)位于所述支撑架(133)的下方；所述关断装置包括：舵机(161)、第一连杆(162)、第二连杆(163)和阀板(165)；所述舵机(161)固定于所述支撑架(133)的顶端，所述第一连杆(162)的一端与所述舵机(161)铰接，所述第一连杆(162)的另一端与所述第二连杆(163)的一端铰接，所述第二连杆(163)的另一端与所述喷淋管(136)固定连接，所述阀板(165)的一侧与所述支撑板(131)靠近所述喷淋管(136)的一侧固定连接，所述阀板(165)的另一侧设置有圆弧形的第一凹槽，所述喷淋管(136)的外壁与所述第一凹槽抵接；所述喷淋管(136)的轴向上设置有多个出料口，通过所述舵机(161)驱动所述喷淋管(136)转动，使每个所述出料口均裸露在所述第一凹槽的外部或均封闭在所述第一凹槽的内部，以实现所述喷淋管(136)的开启和关闭。2.根据权利要求1所述的关断装置，其特征在于，还包括弹性密封板(166)；所述弹性密封板(166)设置于所述第一凹槽和所述喷淋管(136)之间，以通过所述喷淋管(136)和所述弹性密封板(166)之间的弹性挤压力阻止水泥油外漏。3.根据权利要求2所述的关断装置，其特征在于，还包括第一限位块(167)；所述第一限位块(167)为L型，所述第一限位块(167)的一条边与所述阀板(165)靠近所述第一凹槽的一端固定连接，所述第一限位块(167)的另一条边与所述弹性密封板(166)远离所述支撑架(133)的一端抵接，以防止所述弹性密封板(166)移位。4.根据权利要求3所述的关断装置，其特征在于，还包括第二限位块(168)；所述第二限位块(168)的一端与所述支撑架(133)固定连接，所述第二限位块(168)的另一端设置有圆弧形的第二凹槽，所述第二凹槽与所述喷淋管(136)远离所述第一凹槽的一侧抵接，通过所述第二限位块(168)挤压所述喷淋管(136)以使所述喷淋管(136)与所述弹性密封板(166)相贴。5.一种末端执行装置，其特征在于，包括架体(11)、瓷砖取放组件(12)、定位组件(15)、所述摊铺浇浆组件以及如权利要求1
‑
4任一项所述的关断装置；所述瓷砖取放组件(12)设置于所述架体(11)的底端，所述瓷砖取放组件(12)用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；所述摊铺浇浆组件还包括刮板(135)、驱动装置(134)和多个支撑杆(132)，所述刮板(135)设置于所述支撑板(131)远离所述喷淋管(136)的一端，且所述刮板(135)与所述喷淋管(136)分别位于所述支撑板(131)的两侧，每个所述支撑杆(132)的一端均与所述支撑架(133)远离所述支撑板(131)的一侧固定连接，每个所述支撑杆(132)的另一端均与所述架体(11)的底端铰接，所述驱动装置(134)与所述支撑杆(132)连接，所述驱动装置(134)通过驱动所述支撑杆(132)带动所述摊铺浇浆组件沿所述架体(11)做俯仰运动，以使所述摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；定位组件(15)，设置于所述架体(11)上，所述定位组件(15)用于检测所述刮板(135)以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；当所述摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用所述刮板(135)将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述喷淋管(136)将水泥油...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩少雄，
申请(专利权)人：广东建石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：