清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序制造方法及图纸

控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗光学传感器(40)以及感测照相机(41)中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的清洗系统(5)的车辆(2)的清洗系统(5)的清洗控制装置(1)具备：提取部(100)，通过对外光图像(Ioo)与照相机图像(Ic)进行对比，提取不匹配的像素组；以及控制部(120)，向清洗系统(5)发出射入面(33o、33c)上估计为与不匹配的像素组(Po、Pc)对应的污垢(Do、Dc)的清洗控制的指令。Dc)的清洗控制的指令。Dc)的清洗控制的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清洗控制装置、清洗控制方法、清洗控制程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2020年9月11日在日本申请的专利申请第2020－153237号的优先权，并在此引用其全部内容。


[0003]本公开涉及针对车辆的传感器系统的清洗系统的控制技术。

技术介绍

[0004]已知在车辆的传感器系统中，若在光从感测区域射入的射入面附着污垢，则导致感测精度的降低。因此，在射入面附着了污垢的情况下，需要清洗该射入面。特别是近年，车辆的自动驾驶模式中的射入面的清洗左右自动驾驶的持续性，所以重要。
[0005]这里在专利文献1公开了判定射入面的污垢的技术。在该公开技术中，基于对于光照射的反射光的强度变化，判定射入面的污垢。
[0006]专利文献1：日本特开2005－10094号公报
[0007]但是，在专利文献1的公开技术中，有难以准确地辨别来自接近射入面的物体的反射光强度、和来自附着于射入面的污垢物质的反射光强度的担忧。因此，若基于专利文献1的公开技术的判定结果，控制射入面的清洗，则预料到导致浪费的清洗的情况。

技术实现思路

[0008]本公开的课题在于提供提高清洗控制的适当性的清洗控制装置。本公开的其它的课题在于提供提高清洗控制的适当性的清洗控制方法。本公开的其它的课题在于提供提高清洗控制的适当性的清洗控制程序。
[0009]以下，对用于解决课题的本公开的技术方案进行说明。
[0010]本公开的第一方式是控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、获取与外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器以及感测照相机中光从重叠的感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制装置，具备：
[0011]提取部，通过对外光图像与照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0012]控制部，向清洗系统发出射入面上估计为与不匹配的像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
[0013]本公开的第二方式是控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、获取与外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器以及感测照相机中光从重叠的感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制方法，包含：
[0014]提取工序，通过对外光图像与照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0015]控制工序，向清洗系统发出射入面上估计为与不匹配的像素组对应的污垢的清洗
控制的指令。
[0016]本公开的第三方式是包含为了控制搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、获取与外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器以及感测照相机中光从重叠的感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统，而使处理器执行的命令的清洗控制程序，
[0017]命令包含：
[0018]提取工序，使上述处理器对外光图像与照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0019]控制工序，使上述处理器向清洗系统发出射入面上估计为与不匹配的像素组对应的污垢的清洗控制的指令。
[0020]根据这些第一～第三方式，对在感测反射光的光照射的停止中根据外光强度由光学传感器获取的外光图像、和通过感测区域与该传感器重叠的感测照相机根据外光强度获取的照相机图像进行对比。能够准确地估计为通过这样的对比提取的不匹配的像素组与在光学传感器以及感测照相机的射入面中任意一个上附着的污垢对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统发出污垢的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
[0021]本公开的第四方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度的光学传感器、获取与和光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制装置，具备：
[0022]提取部，提取照相机图像中关注的关注物体；以及
[0023]控制部，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
[0024]本公开的第五方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度的光学传感器、获取与和光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制方法，包含：
[0025]提取工序，提取照相机图像中关注的关注物体；以及
[0026]控制工序，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
[0027]本公开的第六方式是包含为了控制搭载了获取对于光照射的反射光强度的光学传感器、获取与和光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机、以及清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统，而使处理器执行的命令的清洗控制程序，
[0028]命令包含：
[0029]提取工序，使上述处理器提取照相机图像中关注的关注物体；以及
[0030]控制工序，使上述处理器在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
[0031]根据这些第四～第六方式，在根据与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度由
感测照相机获取的照相机图像中，提取关注的关注物体。在光学传感器通过光照射从像这样提取的关注物体获取的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，能够准确地估计为与在光学传感器的射入面上附着的污垢对应。因此，根据作为估计的结果向清洗系统发出污垢的清洗控制的指令，能够提高该清洗控制的适当性。
[0032]本公开的第七方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、和清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制装置，具备：
[0033]提取部，提取外光图像中关注的关注物体；以及
[0034]控制部，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变化量对应的污垢的清洗控制的指令。
[0035]本公开的第八方式是控制搭载了获取对于光照射的反射光强度并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器、和清洗光学传感器中光从感测区域射入的射入面的清洗系统的车辆的清洗系统的清洗控制方法，包含：
[0036]提取工序，提取外光图像中关注的关注物体；以及
[0037]控制工序，在来自关注物体的反射光强度的变化量在允许范围外的情况下，向清洗系统发出射入面上估计为与允许范围外的变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种清洗控制装置，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器以及上述感测照相机中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制装置具备：提取部(100)，通过对上述外光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po、Pc)；以及控制部(120)，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述不匹配的上述像素组对应的污垢的清洗控制的指令。2.根据权利要求1所述的清洗控制装置，其中，上述提取部对上述外光图像与上述照相机图像的边缘彼此进行对比。3.根据权利要求1或者2所述的清洗控制装置，其中，上述提取部根据上述外光图像和上述照相机图像中低分辨率侧对高分辨率侧进行像素插值，之后对这些图像进行对比。4.一种清洗控制装置，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)的光学传感器(2040)、获取与和上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制装置具备：提取部(2100)，提取上述照相机图像中关注的关注物体；以及控制部(2120)，在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。5.一种清洗控制装置，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(3040)、和清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制装置具备：提取部(3100)，提取上述外光图像中关注的关注物体；以及在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令的控制部(2120)。6.根据权利要求5所述的清洗控制装置，其中，在上述光学传感器中与上述外光强度通过同一元件感测到的来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，上述控制部向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。7.根据权利要求4～6中任意一项所述的清洗控制装置，其中，在通过上述光学传感器根据上述反射光强度获取的反射光图像(Ior)中来自上述关注物体的上述反射光强度的上述变化量在上述允许范围外的情况下，上述控制部向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。8.根据权利要求1～7中任意一项所述的清洗控制装置，其中，
上述控制部在自动驾驶模式的上述车辆中向上述清洗系统发出上述清洗控制的指令。9.一种清洗控制方法，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了在感测反射光的光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(40)、获取与外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器以及上述感测照相机中光从重叠的感测区域(Ao、Ac)射入的射入面(33o、33c)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制方法包含：提取工序(S101、S102、S103)，通过对上述外光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po、Pc)；以及控制工序(S104、S105)，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述不匹配的上述像素组对应的污垢的清洗控制的指令。10.根据权利要求9所述的清洗控制方法，其中，上述提取工序对上述外光图像与上述照相机图像的边缘彼此进行对比。11.根据权利要求9或者10所述的清洗控制方法，其中，上述提取工序根据上述外光图像和上述照相机图像中低分辨率侧对高分辨率侧进行像素插值，之后对这些图像进行对比。12.一种清洗控制方法，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车辆搭载了获取对于光照射的反射光强度(ir)的光学传感器(2040)、获取与和上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)、以及清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)的上述清洗系统(5)，上述清洗控制方法包含：提取工序(S201)，提取上述照相机图像中关注的关注物体；以及控制工序(S202、S203、S204)，在来自上述关注物体的上述反射光强度的变化量(δi)在允许范围外的情况下，向上述清洗系统发出上述射入面上估计为与上述允许范围外的上述变化量对应的污垢的清洗控制的指令。13.一种清洗控制方法，控制车辆(2)的清洗系统，在上述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：福本晴继，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
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