一种无人机高精度降落的方法、系统及可读存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供一种无人机高精度降落的方法、系统及可读存储介质，属于无人机技术领域。所述方法包括：获取基准站的真实位置；获取卫星定位与所述基准站的真实位置的对比；根据所述卫星定位和真实位置的对比获取定位误差；所述无人机根据所述定位误差得到其所在的当前位置；将所述无人机的当前位置转入三维坐标系中；获取所述无人机需要降落的降落点；将所述降落点转入到所述三维坐标系中；根据所述无人机和所述降落点在三维坐标系中的位置确定所述无人机的飞行路径；根据所述飞行路径，所述无人机降落至所述降落点上。该方法可以使得无人机精准的降落在降落点。得无人机精准的降落在降落点。得无人机精准的降落在降落点。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机高精度降落的方法、系统及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体地涉及一种无人机高精度降落的方法、系统及可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于现有的导航技术，具有高精度的技术和器件往往受当前科技水平的影响，成本都非常高，例如当前在军事领域上应用于弹道导弹导航的液浮、气浮陀螺仪和激光陀螺等仪器和元件。随着无人机应用研究在民用商业化的发展道路上飞速发展的势头，要开拓无人机应用市场也就意味着需要尽可能降低成本。在降低成本的同时，也要保证无人机的导航精度。在部分无人机工作的应用场景中，对无人机定位导航的精度有一定的要求。在无人机降落时，需要精准的定位无人机的降落点，现有的技术难以精准的降落在指定点。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种无人机高精度降落的方法、系统及可读存储介质，该方法可以使得无人机精准的降落在降落点。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种无人机高精度降落的方法，所述方法包括：
[0005]获取基准站的真实位置；
[0006]获取卫星定位与所述基准站的真实位置的对比；
[0007]根据所述卫星定位和真实位置的对比获取定位误差；
[0008]所述无人机根据所述定位误差得到其所在的当前位置；
[0009]将所述无人机的当前位置转入三维坐标系中；
[0010]获取所述无人机需要降落的降落点；
[0011]将所述降落点转入到所述三维坐标系中；
[0012]根据所述无人机和所述降落点在三维坐标系中的位置确定所述无人机的飞行路径；
[0013]根据所述飞行路径，所述无人机降落至所述降落点上。
[0014]可选的，所述基准站的数量为多个，所属卫星的数量为多个。
[0015]可选的，将所述无人机的当前位置转入三维坐标系中包括：
[0016]获取所述基准站的真实位置；
[0017]确定其中一个所述基准站为所述三维坐标系中的原点；
[0018]确定所述无人机与所述基准站之间的相对位置；
[0019]根据所述无人机与所述基准站之间的相对位置，确定所述无人机在所述三维坐标系中的位置。
[0020]可选的，获取所述无人机需要降落的降落点包括：
[0021]获取所述降落点所在的区域的图像；
[0022]对所述图像进行处理，以消除所述图像中的模糊区域；
[0023]获取所述图像中的特征点，并将所述图像中的特征点与预设的所述降落点的特征点进行对比，以定位所述图像中的降落点。
[0024]可选的，将所述降落点转入到所述三维坐标系中包括：
[0025]获取所述所述图像中的降落点；
[0026]根据所述图像中的降落点确定所述降落点与所述无人机之间的相对位置；
[0027]根据所述降落点与所述无人机之间的相对位置，将所述降落点转入至所述三维坐标系中。
[0028]可选的，所述无人机和所述基准站之间设有通信链路，用于二者之间的数据信息交互。
[0029]另一方面，本专利技术还提供一种无人机高精度降落的系统，所述系统包括：
[0030]基准站，用于发送位置信息；
[0031]无人机；
[0032]数据处理中心，用于接收信息，并和所述基准站、无人机共同配合以执行如上述所述的方法。
[0033]再一方面，本专利技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质包含有指令，所述指令用于执行如上述所述的方法。
[0034]通过上述技术方案，本专利技术提供的一种无人机高精度降落的方法、系统及可读存储介质可以获取基准站的真实位置，然后可以获取卫星定位和基准站的真实位置的对比，根据该卫星定位和真实位置的对比可以获取定位误差，然后该无人机可以根据定位误差得到其所在的当前位置。在得到无人机的当前位置后可以将无人机的当前位置转入到三维坐标系中，并且可以获取无人机需要降落的降落点，将降落点转入到三维坐标系中，可以根据无人机和降落点在三维坐标系中的位置确定该无人机的飞行路径，根据该飞行路径，该无人机可以准确的降落到降落点上。
[0035]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0036]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0037]图1是根据本专利技术的一个实施方式的一种无人机高精度降落的方法的流程图；
[0038]图2是根据本专利技术的一个实施方式的一种无人机高精度降落的方法的将当前位置转入三维坐标系的流程图；
[0039]图3是根据本专利技术的一个实施方式的一种无人机高精度降落的方法的获取降落点的流程图；
[0040]图4是根据本专利技术的一个实施方式的一种无人机高精度降落的方法的将降落点转入三维坐标系的流程图。
具体实施方式
[0041]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0042]图1是根据本专利技术的一个实施方式的一种无人机高精度降落的方法的流程图。在本专利技术中，该无人机高精度降落的流程可以包括：
[0043]在步骤S1中，获取基准站的真实位置。
[0044]在步骤S2中，获取卫星定位与基准站的真实位置的对比。
[0045]在步骤S3中，根据卫星定位和真实位置的对比获取定位误差。
[0046]在步骤S4中，无人机根据定位误差得到其所在的当前位置。
[0047]在步骤S5中，将无人机的当前位置转入三维坐标系中。
[0048]在步骤S6中，获取无人机的需要降落的降落点。
[0049]在步骤S7中，将降落点转入到三维坐标系中。
[0050]在步骤S8中，根据无人机和降落点在三维坐标系中的位置确定无人机的飞行路径。
[0051]在步骤S9中，根据飞行路径，无人机降落至降落点上。
[0052]在本专利技术中，在无人机的巡航结束时，需要降落到指定的降落点，该降落点可以是无人机的机巢等其他目标。在降落时，可以通过获取基准站的真实位置和卫星定位与基准站的真实位置的对比，根据卫星定位和真实位置的对比可以获取定位误差，无人机可以根据该定位误差获取其当前位置。在得到当前位置后，可以将该无人机的当前位置转入到三维坐标系中，并且可以获取无人机需要降落的降落点，然后可以将降落点转入到三维坐标系中。该无人机可以根据该无人机和降落点在三维坐标系中的位置确定该无人机的飞行路径，然后该无人机可以根据该飞行路径降落到降落点上。
[0053]在本专利技术的一个实施方式中，该基准站的数量可以是多个，该卫星的数量也可以是多个。通过该多个基准站可以得到精确的无人机的定位，从而可以准确的规划该无人机的飞行路径，并且当存在足够多的基准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机高精度降落的方法，其特征在于，所述方法包括：获取基准站的真实位置；获取卫星定位与所述基准站的真实位置的对比；根据所述卫星定位和真实位置的对比获取定位误差；所述无人机根据所述定位误差得到其所在的当前位置；将所述无人机的当前位置转入三维坐标系中；获取所述无人机需要降落的降落点；将所述降落点转入到所述三维坐标系中；根据所述无人机和所述降落点在三维坐标系中的位置确定所述无人机的飞行路径；根据所述飞行路径，所述无人机降落至所述降落点上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准站的数量为多个，所属卫星的数量为多个。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述无人机的当前位置转入三维坐标系中包括：获取所述基准站的真实位置；确定其中一个所述基准站为所述三维坐标系中的原点；确定所述无人机与所述基准站之间的相对位置；根据所述无人机与所述基准站之间的相对位置，确定所述无人机在所述三维坐标系中的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述无人机需要降落的降落点包括：获取所述降落点...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱仲贤，马欢，刘文涛，朱元付，吴翔，汪运，汪伟伟，刘鑫，杜鹏，郭振宇，蒲道杰，蔡科伟，黄道钧，张学友，郭龙刚，杜瑶，常文婧，徐蒙福，臧春华，陈迎，翁凌，杨乃旗，邵华，沈国堂，魏南，施雯，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：