一种三维重建方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种三维重建方法，包括：获取对应于待重建目标的多张图像，多张所述图像中至少部分含有弱纹理图像；对所述图像进行SFM稀疏重建得到第一点云；对弱纹理图像重建得到第二点云；对第二点云进行数据优化，优化过程包括点云滤波和匀光匀色。增加了对弱纹理图像的单独处理，丰富点云数据，填补SFM稀疏重建在弱纹理图像区域中的点云缺失，对弱纹理图像区域重建的点云并对点云进行点云滤波、匀光匀色，使重建更加精确，颜色更均匀，能够达到更好的重建效果。能够达到更好的重建效果。能够达到更好的重建效果。

【技术实现步骤摘要】
一种三维重建方法及系统


[0001]本专利技术涉及三维重建
，尤其涉及一种三维重建方法及系统。

技术介绍

[0002]通过图像进行三维重建应用于各个领域，一般的重建流程为对极几何进行SFM、稠密重建、网格表面重建，纹理贴图。在这个过程中，如果重建的物体中含有大量的弱纹理图像如白墙，会导致重建效果不佳。因为三维重建通常由立体像对中的同名像点通过三角量测得到物体的三维点，但是弱纹理区域由于特征较少、纹理信息单一，无法在立体相对中找到同名点，无法进行重建。而由于弱纹理区域的重建点缺失，导致最终的重建效果不佳。
[0003]现有技术中对弱纹理重建主要采用聚类分割法和多尺度估计法。聚类分割法的主要思想是将一块颜色相近的弱纹理区域看成同一块表面，进行聚类分割，再进行视差估计，但是由于聚类本身会存在过分割和欠分割的情况，效果并不理想；多尺度估计法是由于弱纹理区域在原尺度图像的滑动窗口下不易区分，通过扩大滑动窗口或在低分辨率图像上进行立体匹配，再映射到原分辨率图像上，但这样会增加计算量。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：获取对应于待重建目标的多张图像，多张所述图像中至少部分含有弱纹理图像；对所述图像进行SFM稀疏重建得到第一点云；对弱纹理图像重建得到第二点云；对第二点云进行数据优化，优化过程包括点云滤波和匀光匀色。2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，对弱纹理图像重建得到第二点云，包括：识别并分割图像中包含的弱纹理平面；通过弱纹理平面在三维坐标系中的至少三个三维点，拟合该弱纹理平面在三维坐标系下的平面方程；将平面方程代入到映射模型中，得到通过像点坐标求解对应三维坐标点的关系模型，所述映射模型为三维点投影到像平面坐标下的映射模型；通过像点坐标和所述关系模型求解三维坐标点，多张图像中包含的弱纹理平面求解的三维点组成第二点云。3.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，拟合平面方程所使用的至少三个三维点为在通过SFM稀疏重建中获得的第一点云中弱纹理平面对应的三维点。4.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，使用语义识别方法对图像进行分析，识别并分割图像中的弱纹理平面。5.根据权利要求1或2所述的三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广来，
申请(专利权)人：深圳市其域创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：