一种单驱型胶囊式活检机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种单驱型胶囊式活检机构，包括胶囊状且设有透明罩(2203)的外壳(22)，以及设于外壳(22)内的单向驱动机构、异位自解锁机构、摄像系统(15)和接样盒(16)，所述单向驱动机构与所述异位自解锁机构连接，所述摄像系统(15)设于所述异位自解锁机构旁，并置于透明罩(2203)中，所述接样盒(16)设于所述异位自解锁机构下方。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有一次吞服多次采样，机构控制难度低，小巧高效等优点。小巧高效等优点。小巧高效等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种单驱型胶囊式活检机构


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其是涉及一种单驱型胶囊式活检机构。

技术介绍

[0002]胃肠道疾病作为临床上的常见病，其潜伏周期长，早期症状不明显，严重影响着人们的身体健康和精神健康，由于人体的胃肠道长为8～10米，又由于胃肠道内的疾病隐蔽，难以发现，所以，尽早地发现，并在早期采取治疗是成功治疗胃肠道疾病的关键。目前在临床上，诊查胃肠道疾病的主要设备是传统的插管式内窥镜。作为一种侵入式的诊断检查的方式，传统的内窥镜在诊断过程中会给患者带来痛苦，并且可能会带来一系列的并发症。现阶段，传统的插管式内窥镜已出现了相应的诊查代替方案，例如钡剂灌肠和大便隐血，但这两种代替方案的误检率较高，诊查有效性低。主动运动式的胶囊机器人的成功研制使得患者可通过吞服胶囊机器人进入人体进行活检，精准钳取所需组织成为可能，从而为医生采集相关病理组织，对病灶类型做出准确的诊断，确诊疾病，实现消化道疾病的早发现早治疗，以便对症治疗，提高治疗效果，其不仅操作简便，且属于微创式诊疗方法，大大减轻病人在胃肠道疾病诊断时的不适。因此实现具有活检功能的胶囊机器人，是临床亟需解决的关键技术之一。然而，现有活检功能的胶囊机器人多为一次性活检功能，当人体多个部位或同一部位多处需采样时，需再次吞服，不仅效率低下，而且成本高、时间长，多有不便。因此，迫切需要提出一种一次吞服就具有多次取样功能的胶囊活检机器人，以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种单驱型胶囊式活检机构。
[0004]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]一种单驱型胶囊式活检机构，该机构包括胶囊状且设有透明罩的外壳，以及设于外壳内的单向驱动机构、异位自解锁机构、摄像系统和接样盒，所述单向驱动机构与所述异位自解锁机构连接，所述摄像系统设于所述异位自解锁机构旁，并置于透明罩中，所述接样盒设于所述异位自解锁机构下方。
[0006]进一步地，所述单向驱动机构包括设于外壳内的电机，与电机的一端连接的桨轮装置，与电机的另一端连接的联轴器，与所述联轴器连接的丝杆，以及与丝杆活动连接的丝杆螺母，所述丝杆螺母连接所述异位自解锁机构。
[0007]进一步地，所述异位自解锁机构包括锁座，设置在锁座上的导杆、锁条，与导杆连接的钳座，固定在钳座下方的可动锁牙，与钳座活动连接的取样钳，以及固定在丝杆螺母上并与取样钳通过连杆连接的多功能解锁板，所述锁条与所述可动锁牙啮合，所述可动锁牙与所述多功能解锁板对应设置。
[0008]进一步地，所述可动锁牙包括牙座和扭簧，所述牙座上设有簧槽、转动孔及齿头，在自由状态下的可动锁牙的齿头与锁条上的牙齿啮合并锁定，所述牙座、所述扭簧通过转
动孔与钳座连接。
[0009]进一步地，所述钳座的外侧面设有用以与导杆形成移动副活动相连接的导块，所述钳座的内侧设有用以安装可动锁牙的安装轴，所述钳座的顶部中央设有钳孔，可动锁牙的牙座与扭簧通过转动孔活动连接在所述安装轴上，并隐藏在簧槽内。
[0010]进一步地，所述多功能解锁板包括定位板、安装孔、连板及翼板，所述安装孔与连杆连接，所述连板与丝杆螺母连接，所述翼板上设有与可动锁牙对应设置的阶梯台阶，所述阶梯台阶包括依次设置的前拉台阶、前解锁档、前导向面、中空档、后导向面、后解锁档以及后推台阶。
[0011]进一步地，所述取样钳的一端设有钳头，另一端设有用以与所述连杆转动连接的驱动孔，所述取样钳的中部设有用以与所述钳孔活动连接的腮孔。
[0012]进一步地，所述外壳的内侧设有实现密封的横隔板，所述电机固定在所述横隔板的一侧，所述横隔板的另一侧设有线圈。
[0013]进一步地，所述桨轮装置包括驱动螺旋桨、连桨轮、传动齿轮组和驱桨轮，所述驱动螺旋桨与连桨轮固定连接，所述传动齿轮组的一端与连桨轮齿轮啮合连接，另一端与驱桨轮齿轮啮合连接，所述驱桨轮固定在电机的转轴上。
[0014]进一步地，所述摄像系统包括设于外壳内的座板以及设置在座板上的摄像头和照明灯，所述座板位于透明罩内，并与透明罩形成用以容纳摄像头和照明灯的封闭空间。
[0015]本技术提供的单驱型胶囊式活检机构，相较于现有技术至少包括如下有益效果：
[0016]1)本技术设置单个电机驱动，利用异位自解锁机构自身携带的解锁板在不同位置完成解锁及锁定，从而自我间歇控制实现胶囊式活检机构伸出取样、缩入留样、张开卸样的活检功能，以满足患者一次性吞服下对人体多部位、多次数的取样操作功能，降低了控制难度和机构复杂度，其利用机械结构自身的位置解锁，保障了机构运行的可靠性，不会因多次循环产生累积误差。
[0017]2)本技术各机构均集成在上半壳、下半壳构成的容置空间内容，且只利用了单个电机驱动便能完成一次性吞服多次取样的操作，无需外加多余的电机驱动以及其他辅助设备，减小了胶囊体积和重量，使得机构更加小巧、高效。
附图说明
[0018]图1为实施例提供的本技术单驱型胶囊式活检机构的整体结构示意图；
[0019]图2为实施例提供的本技术的分解结构示意图；
[0020]图3为实施例提供的本技术中的异位自解锁机构的结构示意图；
[0021]图4为实施例提供的本技术中异位自解锁机构的部分部件安装在下半壳上的结构示意图；
[0022]图5为实施例提供的本技术中的驱动螺旋桨的传动结构示意图；
[0023]图6为实施例提供的具本技术中的多功能解锁板的结构示意图；
[0024]图7为实施例提供的本技术中的可动锁牙的分解结构示意图；
[0025]图8为实施例提供的本技术中的钳座的结构示意图；
[0026]图9为实施例提供的本技术的可动锁牙在自由状态下与锁条啮合锁定的结构
示意图；
[0027]图10为实施例提供的本技术的异位自解锁机构中的多功能解锁板与可动锁牙的位置示意图；
[0028]图11为实施例中本技术初始状态即取样钳缩入并闭合时的状态示意图；
[0029]图12为实施例中本技术中的取样钳原地张开时的状态示意图；
[0030]图13为实施例中本技术中的取样钳开始伸出时的状态示意图；
[0031]图14为实施例中本技术中的取样钳完全伸出开始闭合取样时的状态示意图；
[0032]图15为实施例中本技术中的取样钳取样结束后开始缩入时的状态示意图；
[0033]图16为实施例中本技术中的摄像系统的结构示意图；
[0034]图17为实施例中本技术中的导槽的结构示意图；
[0035]图18为实施例中本技术中的毛刷的结构示意图；
[0036]图19为实施例中本技术中的单开盖的结构示意图；
[0037]图中标号所示：
[0038]1为驱动螺旋桨；2为连桨轮；3为线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单驱型胶囊式活检机构，其特征在于，包括胶囊状且设有透明罩(2203)的外壳(22)，以及设于外壳(22)内的单向驱动机构、异位自解锁机构、摄像系统(15)和接样盒(16)，所述单向驱动机构与所述异位自解锁机构连接，所述摄像系统(15)设于所述异位自解锁机构旁，并置于透明罩(2203)中，所述接样盒(16)设于所述异位自解锁机构下方；所述单向驱动机构包括设于外壳(22)内的电机(6)，与电机(6)的一端连接的桨轮装置，与电机(6)的另一端连接的联轴器(21)，与所述联轴器(21)连接的丝杆(20)，以及与丝杆(20)活动连接的丝杆螺母(19)，所述丝杆螺母(19)连接所述异位自解锁机构；所述异位自解锁机构包括锁座(14)，设置在锁座(14)上的导杆(12)、锁条(13)，与导杆(12)连接的钳座(11)，固定在钳座(11)下方的可动锁牙(10)，与钳座(11)活动连接的取样钳(17)，以及固定在丝杆螺母(19)上并与取样钳(17)通过连杆(18)连接的多功能解锁板(9)，所述锁条(13)与所述可动锁牙(10)啮合，所述可动锁牙(10)与所述多功能解锁板(9)对应设置；所述可动锁牙(10)包括牙座(1001)和扭簧(1002)，所述牙座(1001)上设有簧槽(10011)、转动孔(10012)及齿头(10013)，在自由状态下的可动锁牙(10)的齿头(10013)与锁条(13)上的牙齿啮合并锁定，所述牙座(1001)、所述扭簧(1002)通过转动孔(10012)与钳座(11)连接；所述钳座(11)的外侧面设有用以与导杆(12)形成移动副活动相连接的导块(1103)，所述钳座(11)的内侧设有用以安装可动锁牙(10)的安装轴(1102)，所述钳座(11)的顶部中央设有钳孔(1101)，可动锁牙(10)的牙座(1001)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡宇，程冰琳，原怀婧，刘名峰，蔡昊宇，郭旭东，赵展，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：