穿刺路径规划方法及相关产品技术

本申请公开了一种穿刺路径规划方法及相关产品。该方法包括：所述穿刺路径规划方法用于为目标器官规划第一穿刺路径，所述方法包括：获取待处理图像和第一转换关系；所述待处理图像包括所述目标器官的进针点，所述第一转换关系为所述待处理图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系；根据所述第一转换关系对所述进针点在所述待处理图像中的第一位置进行转换，得到所述进针点在所述世界坐标系下的第二位置；获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置，得到所述目标器官的第一穿刺路径。径。径。

【技术实现步骤摘要】
穿刺路径规划方法及相关产品


[0001]本申请涉及医疗影像处理
，尤其涉及一种穿刺路径规划方法及相关产品。

技术介绍

[0002]在医学领域中，经常会采用穿刺的方式去除目标器官中的病灶。而在对目标器官进行穿刺之前，需要为目标器官规划穿刺路径，因此如何为目标器官规划穿刺路径具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种穿刺路径规划方法及相关产品。
[0004]第一方面，提供了一种穿刺路径规划方法。所述穿刺路径规划方法用于为目标器官规划第一穿刺路径，所述方法包括：
[0005]获取待处理图像和第一转换关系；所述待处理图像包括所述目标器官的进针点，所述第一转换关系为所述待处理图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系；
[0006]根据所述第一转换关系对所述进针点在所述待处理图像中的第一位置进行转换，得到所述进针点在所述世界坐标系下的第二位置；
[0007]获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置；
[0008]根据所述第二位置和所述第三位置，得到所述目标器官的第一穿刺路径。
[0009]结合本申请任一实施方式，在所述得到所述目标器官的第一穿刺路径之后，所述方法还包括：
[0010]获取三维电子计算机断层扫描(computed tomography，CT)图像和第二转换关系，所述三维CT图像包括所述目标器官，所述第二转换关系为所述三维CT图像的像素坐标系与所述世界坐标系的转换关系；
[0011]根据所述第二转换关系对所述第二位置进行转换，得到所述进针点在所述三维CT图像中的第四位置；
[0012]根据所述第二转换关系对所述第三位置进行转换，得到所述病灶靶点在所述三维CT图像中的第五位置；
[0013]根据所述第四位置和所述第五位置，得到所述目标器官在所述三维CT图像中的第二穿刺路径。
[0014]结合本申请任一实施方式，所述获取第二转换关系，包括：
[0015]获取三维超声图像，所述三维超声图像包括所述目标器官，所述三维超声图像的像素坐标系与世界坐标系相同；
[0016]通过将所述三维CT图像中的所述目标器官向所述三维超声图像中的所述目标器官对齐，得到所述第二转换关系。
[0017]结合本申请任一实施方式，所述三维CT图像的切面图像包括目标CT图像，在得到
所述目标器官在所述三维CT图像中的第二穿刺路径后，所述方法还包括：
[0018]确定所述第二穿刺路径在所述目标CT图像中的轨迹点；
[0019]在所述目标CT图像中显示所述轨迹点和所述病灶靶点。
[0020]结合本申请任一实施方式，在所述获取待处理图像和所述第一转换关系之前，所述方法还包括：
[0021]获取所述目标器官的第三穿刺路径和可进针区域，所述可进针区域为所述进针点的候选区域；
[0022]所述获取待处理图像和所述第一转换关系，包括：
[0023]在根据所述可进针区域确定所述第三穿刺路径为不可行路径的情况下，获取所述待处理图像和所述第一转换关系。
[0024]结合本申请任一实施方式，所述根据所述可进针区域确定所述第三穿刺路径为不可行路径，包括：
[0025]在所述第三穿刺路径与所述可进针区域不存在交集的情况下，确定所述第三穿刺路径为不可行路径。
[0026]结合本申请任一实施方式，所述获取所述待处理图像，包括：
[0027]在检测到重新规划所述目标器官的穿刺路径的指令的情况下，获取超声探头通过对所述进针点进行扫描得到的超声图像，作为所述待处理图像。
[0028]结合本申请任一实施方式，所述目标器官属于目标人物；所述获取可进针区域，包括：
[0029]获取超声探头扫描到的所述目标人物的皮肤区域，作为所述可进针区域。
[0030]第二方面，提供了一种穿刺路径规划装置。所述穿刺路径规划装置用于为目标器官规划第一穿刺路径，所述穿刺路径规划装置包括：
[0031]获取单元，用于获取待处理图像和第一转换关系；所述待处理图像包括所述目标器官的进针点，所述第一转换关系为所述待处理图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系；
[0032]转换单元，用于根据所述第一转换关系对所述进针点在所述待处理图像中的第一位置进行转换，得到所述进针点在所述世界坐标系下的第二位置；
[0033]所述获取单元，用于获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置；
[0034]处理单元，用于根据所述第二位置和所述第三位置，得到所述目标器官的第一穿刺路径。
[0035]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，还用于获取三维CT图像和第二转换关系，所述三维CT图像包括所述目标器官，所述第二转换关系为所述三维CT图像的像素坐标系与所述世界坐标系的转换关系；
[0036]所述转换单元，还用于根据所述第二转换关系对所述第二位置进行转换，得到所述进针点在所述三维CT图像中的第四位置；
[0037]所述转换单元，还用于根据所述第二转换关系对所述第三位置进行转换，得到所述病灶靶点在所述三维CT图像中的第五位置；
[0038]所述处理单元，还用于根据所述第四位置和所述第五位置，得到所述目标器官在
所述三维CT图像中的第二穿刺路径。
[0039]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，具体用于：
[0040]获取三维超声图像，所述三维超声图像包括所述目标器官，所述三维超声图像的像素坐标系与世界坐标系相同；
[0041]通过将所述三维CT图像中的所述目标器官向所述三维超声图像中的所述目标器官对齐，得到所述第二转换关系。
[0042]结合本申请任一实施方式，所述三维CT图像的切面图像包括目标CT图像，所述穿刺路径规划装置，还包括：
[0043]确定单元，用于确定所述第二穿刺路径在所述目标CT图像中的轨迹点；
[0044]显示单元，用于在所述目标CT图像中显示所述轨迹点和所述病灶靶点。
[0045]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，还用于：
[0046]获取所述目标器官的第三穿刺路径和可进针区域，所述可进针区域为所述进针点的候选区域；
[0047]在根据所述可进针区域确定所述第三穿刺路径为不可行路径的情况下，获取所述待处理图像和所述第一转换关系。
[0048]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，具体用于：
[0049]在所述第三穿刺路径与所述可进针区域不存在交集的情况下，确定所述第三穿刺路径为不可行路径。
[0050]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，具体用于：
[0051]在检测到重新规划所述目标器官的穿刺路径的指令的情况下，获取超声探头通过对所述进针点进行扫描得到的超声图像，作为所述待处理图像。
[0052]结合本申请任一实施方式，所述目标器官属于目标人物；所述获取单元，具体用于：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺路径规划方法，其特征在于，所述穿刺路径规划方法用于为目标器官规划第一穿刺路径，所述方法包括：获取待处理图像和第一转换关系；所述待处理图像包括所述目标器官的进针点，所述第一转换关系为所述待处理图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系；根据所述第一转换关系对所述进针点在所述待处理图像中的第一位置进行转换，得到所述进针点在所述世界坐标系下的第二位置；获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置，得到所述目标器官的第一穿刺路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到所述目标器官的第一穿刺路径之后，所述方法还包括：获取三维CT图像和第二转换关系，所述三维CT图像包括所述目标器官，所述第二转换关系为所述三维CT图像的像素坐标系与所述世界坐标系的转换关系；根据所述第二转换关系对所述第二位置进行转换，得到所述进针点在所述三维CT图像中的第四位置；根据所述第二转换关系对所述第三位置进行转换，得到所述病灶靶点在所述三维CT图像中的第五位置；根据所述第四位置和所述第五位置，得到所述目标器官在所述三维CT图像中的第二穿刺路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第二转换关系，包括：获取三维超声图像，所述三维超声图像包括所述目标器官，所述三维超声图像的像素坐标系与世界坐标系相同；通过将所述三维CT图像中的所述目标器官向所述三维超声图像中的所述目标器官对齐，得到所述第二转换关系。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述三维CT图像的切面图像包括目标CT图像，在得到所述目标器官在所述三维CT图像中的第二穿刺路径后，所述方法还包括：确定所述第二穿刺路径在所述目标CT图像中的轨迹点；在所述目标CT图像中显示所述轨迹点和所述病灶靶点。5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述获取待处理图像和所述第一转换关系之前，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，张子奇，欧阳挺，张旭，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：