三维数据编码方法对已编码的多个点群进行运动补偿(S12801)；通过将运动补偿后的已编码的多个点群整合，生成参照点群(S12802)；生成对象点群的N叉树结构(N是2以上的整数)(S12803)；使用参照点群对对象点群的N叉树结构进行编码(S12804)。例如，在对对象点群的上述N叉树结构进行编码(S12804)中，对参照点群进行相对于对象点群的运动补偿，生成运动补偿后的参照点群的N叉树结构，使用参照点群的N叉树结构对对象点群的N叉树结构进行编码。树结构对对象点群的N叉树结构进行编码。树结构对对象点群的N叉树结构进行编码。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置
[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。
技术介绍
[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。
[0003]作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：国际公开第2014/020663号
技术实现思路
[0009]专利技术要解决的课题
[0010]在三维数据的编码处理及三维数据解码处理中，希望能够提高编码效率。<br/>[0011]本公开的目的是提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]有关本公开的一技术方案的三维数据编码方法，对已编码的多个点群进行运动补偿；通过将运动补偿后的上述已编码的多个点群整合，生成参照点群；生成对象点群的N叉树结构(N是2以上的整数)；使用上述参照点群对上述对象点群的上述N叉树结构进行编码。
[0014]有关本公开的一技术方案的三维数据解码方法，对已解码的多个点群进行运动补偿；通过将运动补偿后的上述已解码的多个点群整合，生成参照点群；使用上述参照点群，对对象点群的N叉树结构(N是2以上的整数)进行解码；从上述对象点群的上述N叉树结构生成上述对象点群的解码点群。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。
[0018]图2是表示实施方式1的点群数据的构成例的图。
[0019]图3是表示实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。
[0020]图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示实施方式1的第1编码部的构成的图。
[0022]图6是实施方式1的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示实施方式1的第1解码部的构成的图。
[0024]图8是实施方式1的第1解码部的框图。
[0025]图9是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0026]图10是表示实施方式1的位置信息的例子的图。
[0027]图11是表示实施方式1的位置信息的八叉树表现的例子的图。
[0028]图12是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0029]图13是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0030]图14是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0031]图15是表示实施方式1的属性信息编码部的构成的框图。
[0032]图16是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0033]图17是表示实施方式1的属性信息解码部的构成的框图。
[0034]图18是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0035]图19是表示实施方式1的第2编码部的构成的图。
[0036]图20是实施方式1的第2编码部的框图。
[0037]图21是表示实施方式1的第2解码部的构成的图。
[0038]图22是实施方式1的第2解码部的框图。
[0039]图23是表示实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。
[0040]图24是表示实施方式2的编码部及复用部的构成的图。
[0041]图25是表示实施方式2的编码数据的结构例的图。
[0042]图26是表示实施方式2的编码数据及NAL单元的构成例的图。
[0043]图27是表示实施方式2的pcc_nal_unit_type的语义例的图。
[0044]图28是实施方式3的三维数据编码装置的框图。
[0045]图29是实施方式3的三维数据解码装置的框图。
[0046]图30是实施方式3的三维数据编码装置的框图。
[0047]图31是实施方式3的三维数据解码装置的框图。
[0048]图32是表示实施方式3的帧间预测的一例的图。
[0049]图33是表示实施方式3的SPS的句法例的图。
[0050]图34是表示实施方式3的GPS的句法例的图。
[0051]图35是实施方式3的三维数据编码处理的流程图。
[0052]图36是实施方式3的三维数据解码处理的流程图。
[0053]图37是实施方式4的三维数据制作装置的框图。
[0054]图38是实施方式4的三维数据制作方法的流程图。
[0055]图39是表示实施方式4的系统的结构的图。
[0056]图40是实施方式4的客户端装置的框图。
[0057]图41是实施方式4的服务器的框图。
[0058]图42是实施方式4的客户端装置的三维数据制作处理的流程图。
[0059]图43是实施方式4的客户端装置的传感器信息发送处理的流程图。
[0060]图44是实施方式4的服务器的三维数据制作处理的流程图。
[0061]图45是实施方式4的服务器的三维地图发送处理的流程图。
[0062]图46是表示实施方式4的系统的变形例的结构的图。
[0063]图47是表示实施方式4的服务器及客户端装置的结构的图。
[0064]图48是表示实施方式4的服务器及客户端装置的结构的图。
[0065]图49是实施方式4的客户端装置的处理的流程图。
[0066]图50是表示实施方式4的传感器信息收集系统的结构的图。
[0067]图51是表示实施方式4的系统的例子的图。
[0068]图52是表示实施方式4的系统的变形例的图。
[0069]图53是表示实施方式4的应用处理的例子的流程图。
[0070]图54是表示实施方式4的各种传感器的传感器范围的图。
[0071]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，对已编码的多个点群进行运动补偿；通过将运动补偿后的上述已编码的多个点群整合，生成参照点群；生成对象点群的N叉树结构，N是2以上的整数；使用上述参照点群对上述对象点群的上述N叉树结构进行编码。2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在对上述对象点群的上述N叉树结构的编码中，对上述参照点群进行相对于上述对象点群的运动补偿；生成运动补偿后的上述参照点群的N叉树结构；使用上述参照点群的上述N叉树结构对上述对象点群的上述N叉树结构进行编码。3.如权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，在对上述对象点群的上述N叉树结构的编码中，对上述对象点群的上述N叉树结构进行熵编码；基于上述参照点群，对在上述熵编码中使用的概率参数进行控制。4.如权利要求1～3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，从上述对象点群的上述N叉树结构生成已编码的对象点群；对上述已编码的对象点群进行相对于上述参照点群的运动补偿；通过将运动补偿后的上述已编码的对象点群整合到上述参照点群，更新上述参照点群。5.如权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，上述已编码的多个点群分别属于与上述对象点群不同的帧。6.如权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，上述已编码的多个点群分别属于与上述对象点群相同的帧。7.如权利要求1～6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，将第1信息保存到多个点群间共同的控制信息中，上述第1信息表示使用上述参照点群的编码的实施是否被许可。8.如权利要求7所述的三维数据编码方法，其中，在上述第1信息表示使用上述参照点群的编码的实施被许可的情况下，将与上述已编码的多个点群的数量有关的第2信息保存到上述共同的控制信息中。9.一种三维数据解码方法，其中，对已解码的多个点群进行运动补偿；通过将运动补偿后的上述已解码的多个点群整合，生成参照点群；使用上述参照点群，对对象点群的N叉树结构进行解码，N是2以上的整数；从上述对象点群的上述N叉树结构生成上述对象点群的解码点群。10.如权利要求9所述的三维数据解码方法，其中，在对上述对...
【专利技术属性】
技术研发人员：西孝启，杉尾敏康，井口贺敬，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：
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