车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制程序制造方法及图纸

控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(Ior)的光学传感器(40)、和获取与光学传感器(40)重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)的车辆的车辆控制装置(1)具备：提取部(100)，通过对反射光图像(Ior)与照相机图像(Ic)进行对比，提取不匹配的像素组(Po)；以及控制部(120)，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组(Po)对应的水相关物质(Mw)对应的控制的指令。的指令。的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2020年9月11日在日本申请的日本专利申请第2020－153238号、以及于2021年7月29日在日本申请的日本专利申请第2021－124655号的优先权，并在此引用其全部内容。


[0003]本公开涉及车辆中的传感器系统利用的控制技术。

技术介绍

[0004]已知在车辆的传感器系统的感测区域中，例如雨，雾，或者水蒸气等水相关物质的存在导致感测精度的降低。因此，水相关物质的存在判断影响车辆的控制。特别是近年，车辆的自动驾驶模式中的水相关物质的存在左右自动驾驶的持续性，所以成为重要的控制重要因素。
[0005]这里在专利文献1公开了用于在传感器系统中判定在光从感测区域射入的射入面附着的例如水滴等污垢的判定技术。在该公开技术中，通过基于对于光照射的反射光的强度变化，判定射入面的污垢。
[0006]专利文献1：日本特开2005－10094号公报
[0007]但是，在专利文献1的公开技术中，只要水相关物质不附着于射入面，则不能够判断该物质的存在。因此，有在水相关物质附着于射入面后，难以抑制由于传感器系统的感测精度的降低而车辆控制的适当性恶化的情况的担忧。

技术实现思路

[0008]本公开的课题在于提供提高车辆控制的适当性的车辆控制装置。本公开的其它的课题在于提供提高车辆控制的适当性的车辆控制方法。本公开的其它的课题在于提供提高车辆控制的适当性的车辆控制程序。
[0009]以下，对用于解决课题的本公开的技术方案进行说明。
[0010]本公开的第一方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像的光学传感器、和获取与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机的车辆的车辆控制装置，具备：
[0011]提取部，通过对反射光图像和照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0012]控制部，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。
[0013]本公开的第二方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像的光学传感器、和获取与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机的车辆的车辆控制方法，包含：
[0014]提取工序，通过对反射光图像和照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0015]控制工序，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。
[0016]本公开的第三方式是包含为了控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像的光学传感器、和获取与光学传感器重叠的感测区域中的外光强度对应的照相机图像的感测照相机的车辆，而使处理器执行的命令的车辆控制程序，
[0017]命令包含：
[0018]提取工序，使上述处理器通过对反射光图像和照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0019]控制工序，使上述处理器向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。
[0020]根据这些第一～第三方式，对通过对于光照射的反射光的感测由光学传感器获取的反射光图像、和根据与该传感器重叠的感测区域中的外光强度而通过感测照相机获取的照相机图像进行对比。能够正确地估计为通过这样的对比提取出的不匹配的像素组与容易感测反射光的水相关物质，即容易在反射光图像映有的水相关物质对应。因此，根据作为估计的结果向车辆发出与水相关物质对应的控制的指令，能够提高该车辆控制的适当性。
[0021]本公开的第四方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器的车辆的车辆控制装置，具备：
[0022]提取部，通过对反射光图像与外光图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0023]控制部，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。
[0024]本公开的第五方式是控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器的车辆的车辆控制方法，包含：
[0025]提取工序，通过对反射光图像与外光图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0026]控制工序，向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。
[0027]本公开的第六方式是包含为了控制搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像并且在光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像的光学传感器的车辆，而使处理器执行的命令的车辆控制程序，
[0028]命令包含：
[0029]提取工序，使上述处理器通过对反射光图像与外光图像进行对比，提取不匹配的像素组；以及
[0030]控制工序，使上述处理器向车辆发出与估计为与不匹配的像素组对应的水相关物质对应的控制的指令。
[0031]根据这些第四～第六方式，对通过对于光照射的反射光的感测由光学传感器获取的反射光图像、和在该光照射的停止中根据外光强度而由该传感器获取的外光图像进行对比。能够正确地估计为通过这样的对比提取出的不匹配的像素组与容易感测反射光的水相关物质，即容易在反射光图像映有的水相关物质对应。因此，根据作为估计的结果向车辆发
出与水相关物质对应的控制的指令，能够提高该车辆控制的适当性。
附图说明
[0032]图1是表示第一实施方式的自动驾驶单元向车辆的搭载状态的侧视图。
[0033]图2是表示第一实施方式的自动驾驶单元的整体构成的横截面示意图。
[0034]图3是表示第一实施方式的车辆控制装置的功能构成的框图。
[0035]图4是表示第一实施方式的光学传感器以及感测照相机的感测范围的横截面示意图。
[0036]图5是用于说明第一实施方式的光学传感器的获取图像的示意图。
[0037]图6是用于说明第一实施方式的感测照相机的获取图像的示意图。
[0038]图7是用于说明第一实施方式的感测照相机的插值后图像的示意图。
[0039]图8是表示第一实施方式的车辆控制方法的流程图。
[0040]图9是表示第二实施方式的车辆控制装置的功能构成的框图。
[0041]图10是表示第二实施方式的车辆控制方法的流程图。
[0042]图11是表示第三实施方式的车辆控制装置的功能构成的框图。
[0043]图12是用于说明第三实施方式的光学传感器的获取图像的示意图。
[0044]图13是表示第三实施方式的车辆控制方法的流程图。
[0045]图14是表示第四实施方式的车辆控制装置的功能构成的框图。
[0046]图15是表示第四实施方式的车辆控制方法的流程图。
[0047]图16是表示第五实施方式的感测照相机的详细构成的示意图。
[0048]图17本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，控制车辆(2)，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(Ior)的光学传感器(40)、和获取与上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)，上述车辆控制装置具备：提取部(100、5100)，通过对上述反射光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po)；以及控制部(120、2120、5120)，向上述车辆发出与估计为与上述不匹配的像素组对应的水相关物质(Mw)对应的控制的指令。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在上述车辆搭载有清洗系统(5)，以清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)，上述控制部(120)在预测到与上述不匹配的像素组对应的上述水相关物质向上述射入面的附着的情况下，向自动驾驶模式中的上述车辆的上述清洗系统发出对上述射入面的清洗控制的指令。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，上述提取部将与对于上述光照射的反射光的反射点距离(dr)对应的作为上述反射光图像的距离图像(Iord)与上述照相机图像进行对比，上述控制部在上述不匹配的像素组中的上述反射点距离在设定范围内的情况下，判断为预测到上述水相关物质的附着。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，在上述感测照相机中，光从与上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)射入的射入面(33c)位于将该射入光成像到拍摄元件(411)的成像透镜系统(413)中的该感测区域(Ac)侧的焦距(df)内，上述控制部(5120)在上述不匹配的像素组中的上述反射点距离在与上述焦距对应的上述设定范围内的情况下，判断为预测到上述水相关物质的附着。5.根据权利要求3或者4所述的车辆控制装置，其中，上述控制部(5120)在上述反射点距离在上述设定范围内的情况下，向上述清洗系统发出利用清洗气体的清洗控制的指令，之后在通过上述提取部(5100)从上述距离图像提取了成为上述设定范围内的上述反射点距离的像素组的情况下，向上述清洗系统发出利用清洗液的清洗控制的指令。6.一种车辆控制装置，控制车辆(2)，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(Ior)并且在上述光照射的停止中获取与外光强度对应的外光图像(Ioo)的光学传感器(3040)，上述车辆控制装置具备：提取部(3100)，通过对上述反射光图像与上述外光图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po)；以及控制部(120、4120)，向上述车辆发出与估计为与上述不匹配的像素组对应的水相关物质(Mw)对应的控制的指令。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，在上述车辆搭载有清洗系统(5)，以清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)，
上述控制部(120)在预测到与上述不匹配的像素组对应的上述水相关物质向上述射入面的附着的情况下，向自动驾驶模式中的上述车辆的上述清洗系统发出对上述射入面的清洗控制的指令。8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，上述提取部将与对于上述光照射的反射光的反射点距离对应的作为上述反射光图像的距离图像(Iord)与上述外光图像进行对比，上述控制部在上述不匹配的像素组中的上述反射点距离在设定范围内的情况下，判断为预测到上述水相关物质的附着。9.根据权利要求1～8中任意一项所述的车辆控制装置，其中，上述控制部(2120、4120)发出自动驾驶模式中的上述车辆的行驶控制的指令，以将估计为与上述不匹配的像素组对应的上述水相关物质从作为障碍物的识别中排除。10.一种车辆控制方法，是控制车辆(2)的车辆控制方法，在该车辆搭载了通过对于光照射的反射光的感测获取反射光图像(Ior)的光学传感器(40)、和获取与上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)中的外光强度对应的照相机图像(Ic)的感测照相机(41)，上述车辆控制方法包含：提取工序(S101、S102、S103、S500、S501、S502、S503、S506)，通过对上述反射光图像与上述照相机图像进行对比，提取不匹配的像素组(Po)；以及控制工序(S104、S105、S106、S205、S206、S504、S505、S507、S508)，向上述车辆发出与估计为与上述不匹配的像素组对应的水相关物质(Mw)对应的控制的指令。11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其中，在上述车辆搭载有清洗系统(5)，以清洗上述光学传感器中光从感测区域(Ao)射入的射入面(33o)，上述控制工序(S104、S105、S106、S504、S505、S507、S508)在预测到与上述不匹配的像素组对应的上述水相关物质向上述射入面的附着的情况下，向自动驾驶模式中的上述车辆的上述清洗系统发出对上述射入面的清洗控制的指令。12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，上述提取工序将与对于上述光照射的反射光的反射点距离(dr)对应的作为上述反射光图像的距离图像(Iord)与上述照相机图像进行对比，上述控制工序在上述不匹配的像素组中的上述反射点距离在设定范围内的情况下，判断为预测到上述水相关物质的附着。13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，在上述感测照相机中，光从与上述光学传感器重叠的感测区域(Ac)射入的射入面(33c)位于将该射入光成像到拍摄元件(411)的成像透镜系统(413)中的该感测区域(Ac)侧的焦距(df)内，上述控制工序(S504、S505、S507、S508)在上述不匹配的像素组中的上述反射点距离在与上述焦距对应的上述设定范围内的情况下，判断为预测到上述水相关物质的附着。14.根据权利要求12或者13所述的车辆控制方法，其中，上述控制工序(S504、S505、S507、S508)在上述反射点距离在上述设定范围内的情况下，向上述清洗系统发出利用清洗气体的清洗控制的指令，之后在通过上述提取工序
(S506)从上述距离图像提取了成为上述设定范围内的上述反射点距离的像素组的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：福本晴继，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：