用于执行医疗手术的系统和用以移除肾结石的医疗装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于执行医疗手术的系统和用以移除肾结石的医疗装置。在一个方面中，提供一种用于执行医疗手术的系统，执行医疗手术以移除肾结石，系统包括：第一医疗仪器，第一医疗仪器构造成经皮插入到治疗部位中，第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；第二医疗仪器，第二医疗仪器构造成通过患者管腔推进到治疗部位中，第二医疗仪器部署有碎石机；射流控制系统，射流控制系统包括处理器，其中，处理器配置成：通过第一医疗仪器的第一流体通道向治疗部位提供冲洗；利用通过第一流体通道提供的冲洗中的至少一种冲洗将肾结石抵靠第一医疗仪器保持；以及利用由第二医疗仪器部署的碎石机使所保持的肾结石破碎。石机使所保持的肾结石破碎。

【技术实现步骤摘要】
用于执行医疗手术的系统和用以移除肾结石的医疗装置
[0001]本申请是申请日为2018年12月6日、申请号为201880079048.2(国际申请号为PCT/US2018/064353)、专利技术名称为“定向射流技术”的申请的分案申请。


[0002]本文中所公开的系统和方法涉及医疗机器人，并且更具体地涉及在用于从患者体内移除对象的手术期间采用定向射流的机器人医疗系统和方法。

技术介绍

[0003]每年，医师都会执行用以从患者的尿路移除尿结石的手术。尿结石可以包括在肾和输尿管中发现的肾结石以及在膀胱中发现的膀胱结石。这样的尿结石可能是由于矿物质浓缩而形成的，并且一旦尿结石达到足以阻碍尿液流动穿过输尿管或尿道的大小，就可能引起严重的腹痛。这样的结石可以由钙、镁、氨、尿酸、半胱氨酸或其他化合物形成。
[0004]为了从膀胱和输尿管移除尿结石，医师通常使用通过尿道插入到尿路中的输尿管镜。通常，输尿管镜包括位于其远端端部处的观察镜，以使尿路的可视化成为可能。该手术还可以利用取石术机构来捕获或分解尿结石。在输尿管镜检查手术期间，一位医师可以控制输尿管镜的位置，并且另一医师可以控制取石术机构。为了从肾移除大的肾结石，医师通常使用经皮肾镜取石术(PCNL)技术，该技术包括将肾镜插入穿过皮肤，以使肾结石破裂并移除肾结石。

技术实现思路

[0005]本公开涉及用于从患者的治疗部位移除对象的系统和技术，并且更具体地涉及在对象移除手术期间采用定向射流技术的方法和系统。“定向射流技术”可以适用于用以提供冲洗或抽吸(例如，流体的流入和流出)的方法和系统，所述方法和系统可以改进或促进对象移除手术。定向射流技术可以包括对冲洗和/或抽吸的特性进行设定、控制或调节，以实现穿过治疗部位的有利、有益或期望的流体流。
[0006]在第一方面中，一种在医疗手术期间施用射流的方法，包括：将第一医疗仪器插入到治疗部位中，第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；通过第一医疗仪器的第一流体通道向治疗部位提供冲洗；通过第一医疗仪器的第二流体通道从治疗部位提供抽吸；确定冲洗和抽吸中的一者的特性；以及基于所确定的特性来选择冲洗和抽吸中的另一者的特性。
[0007]该方法可以包括呈任意组合的以下特征中的一个或更多个特征：(a)其中，将第一医疗仪器插入到治疗部位中包括使第一医疗仪器经皮前进到治疗部位中；(b)其中，将第一医疗仪器插入到治疗部位中包括使第一医疗仪器通过患者的管腔前进到治疗部位中；(c)将第二医疗仪器通过患者的管腔插入到治疗部位中；(d)将第二医疗仪器经皮插入到治疗部位中；(e)其中，所确定的特性包括瞬时流速和一段时间内的平均流速中的至少一者；(f)其中，所选择的特性包括瞬时流速和一段时间内的平均流速中的至少一者；(g)其中，所选
择的特性与所确定的特性基本匹配；(h)确定治疗部位的特性，并且当所确定的治疗部位的特性超过阈值时，进行下述操作中的至少一者：减少进入治疗部位的冲洗、增加来自治疗部位的抽吸以及提供警报；(i)其中，所确定的治疗部位的特性包括治疗部位内的流体的体积和治疗部位的内部压力中的一者；(j)在提供冲洗或抽吸的同时使第一医疗仪器的远端梢部以扫掠运动的方式移动；(k)其中，第一医疗仪器和第二医疗仪器中的至少一者是机器人控制的；(1)对治疗部位内的对象执行碎石术以使对象破碎成碎片；并且通过第一医疗仪器的第二流体通道抽吸碎片；(m)其中，碎石术是利用第二医疗仪器执行的；(n)其中，第一医疗仪器包括可转向医疗仪器，该可转向医疗仪器包括可铰接的远端端部；(o)使第一医疗仪器的可铰接的远端端部与治疗部位内的对象接触，并且通过第二流体通道提供抽吸以将对象保持到可铰接的远端端部；(p)其中，可铰接的远端端部包括凹穴，该凹穴构造成保持对象；(q)在将对象保持在凹穴中的同时执行碎石术；(r)移动第一医疗仪器以将对象重新定位在治疗部位内；(s)对治疗部位内的对象执行碎石术以使对象破碎成碎片，并且在碎石术期间通过第二流体通道进行抽吸以移除由碎石术产生的粉尘；(t)其中，附加的第一流体通道包括流体孔口，该流体孔口将流体引导远离第二医疗仪器；(u)其中，冲洗和抽吸被同时提供；以及/或者(v)其中，冲洗和抽吸未被同时提供。
[0008]在另一方面中，一种用于执行医疗手术的系统可以包括：第一医疗仪器，该第一医疗仪器构造成被插入到治疗部位中，该第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；真空装置，该真空装置连接至第一流体通道和第二流体通道中的一者，并且该真空装置构造成施加负压以从治疗部位提供抽吸；泵，该泵联接至冲洗源以及第一流体通道和第二流体通道中的另一者，该泵构造成向治疗部位提供冲洗；以及射流控制系统，该射流控制系统联接至真空装置和泵，该射流控制系统包括一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器配置成：确定冲洗和抽吸中的一者的特性；并且基于所确定的特性来控制泵或真空装置中的至少一者的特性。
[0009]该系统可以包括呈任意组合的以下特征中的一个或更多个特征：(a)其中，第一医疗仪器构造成通过患者的管腔插入到治疗部位中；(b)其中，第一医疗仪器构造成经皮插入到治疗部位中；(c)其中，还包括构造成通过患者的管腔插入到治疗部位中的第二医疗仪器；(d)包括构造成经皮插入到治疗部位中的第二医疗仪器；(e)其中，第一医疗仪器还包括流速传感器，该流速传感器定位在第一流体通道中，并且其中，该流速传感器的输出连接至射流控制系统；(f)其中，第二第一医疗仪器还包括流速传感器，该流速传感器定位在第二流体通道中，并且其中，该流速传感器的输出连接至射流控制系统；(g)其中，第一医疗仪器还包括压力传感器，该压力传感器设置成测量治疗部位的内部压力，该压力传感器的输出连接至射流控制系统，并且其中，所述一个或更多个处理器还配置成基于所测量的治疗部位的内部压力来控制泵或真空装置中的至少一者以调节抽吸和冲洗中的至少一者；(h)第二医疗仪器构造成插入到治疗部位中，其中，第二医疗仪器还包括压力传感器，该压力传感器设置成测量治疗部位的内部压力，该压力传感器的输出连接至射流控制系统，并且其中，所述一个或更多个处理器还配置成基于所测量的治疗部位的内部压力来控制泵或真空装置中的至少一者以调节抽吸和冲洗中的至少一者；以及/或者(i)其中，第一医疗仪器包括可铰接的远端端部。
[0010]在另一方面中，一种医疗装置可以包括：可铰接的长形本体，该长形本体沿着轴线
延伸至远端端部；第一流体通道，该第一流体通道沿着轴线延伸，该第一流体通道终止于第一流体孔口，该第一流体孔口形成在远端端部的远端面中；以及至少一个附加流体通道，所述至少一个附加流体通道通过长形本体形成，所述至少一个附加流体通道终止于至少一个附加流体出口孔口，所述至少一个附加流体出口孔口形成在长形本体的邻近远端端部的径向表面中。
[0011]该医疗装置可以包括呈任意组合的以下特征中的一个或更多个特征：(a)形成在远端面中的凹穴；(b)其中，该凹穴构造成在医疗手术期间至少部分地接纳要移除的对象；(c)其中，所述至少一个附加通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于执行医疗手术的系统，执行所述医疗手术以移除肾结石，所述系统包括：第一医疗仪器，所述第一医疗仪器构造成经皮插入到治疗部位中，所述第一医疗仪器包括第一流体通道和第二流体通道；第二医疗仪器，所述第二医疗仪器构造成通过患者管腔推进到所述治疗部位中，所述第二医疗仪器部署有碎石机；射流控制系统，所述射流控制系统包括处理器，其中，所述处理器配置成：通过所述第一医疗仪器的所述第一流体通道向所述治疗部位提供冲洗；利用通过所述第一流体通道提供的冲洗中的至少一种冲洗将所述肾结石抵靠所述第一医疗仪器保持；以及利用由所述第二医疗仪器部署的所述碎石机使所保持的所述肾结石破碎。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还配置成：确定所述肾结石的位置；以及将所述第一医疗仪器的远端端部朝向所述肾结石的所确定的所述位置导航。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还配置成通过所述第二流体通道抽吸所破碎的所述肾结石的碎片以移除所述肾结石。4.根据权利要求1所述的系统，还包括通过所述第一医疗仪器的所述第二流体通道从所述治疗部位提供抽吸，通过所述第一医疗仪器的所述第二流体通道从所述治疗部位提供抽吸还包括：确定通过所述第一流体通道提供的冲洗的至少一个特性；以及基于冲洗的所确定的所述至少一个特性，通过所述第一医疗仪器的所述第二流体通道从所述治疗部位提供抽吸。5.根据权利要求4所述的系统，其中，冲洗的所述至少一个特性包括冲洗的瞬时流速、一定时间间隔内的冲洗的平均流速、在一定时间间隔期间冲洗的流体的体积、与冲洗相关联的瞬时流体压力，以及与冲洗相关联的平均流体压力。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾森，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：