环境变更提案系统及环境变更提案程序技术方案

环境变更提案系统具备：获取部，从使用环境地图执行输送任务的输送机器人获取与输送任务的处理相关的处理信息；评价运算部，根据处理信息，进行与环境地图中记述的设置物的配置变更了的虚拟布局的评价相关的评价运算；以及输出部，根据评价运算部的评价结果生成与设置物的配置变更相关的提案信息并输出。置物的配置变更相关的提案信息并输出。置物的配置变更相关的提案信息并输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】环境变更提案系统及环境变更提案程序


[0001]本专利技术涉及环境变更提案系统及环境变更提案程序。

技术介绍

[0002]利用地图信息确定到目的地的路径，并自主移动至该目的地的移动机器人不断得到实用。还已知有如下技术：具备用于识别周边环境的距离传感器的移动机器人在识别出与地图信息不同的环境时，判别是地图中记述的设置物的配置发生了变更还是为距离传感器的测定误差(例如参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2014
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211775号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]例如在工厂或仓库的环境下，自主移动的输送机器人在物品的输送作业中的应用正广泛普及，但根据设置于环境内的设置物的布局的不同，有时会使输送机器人的输送效率大幅降低。但是，对于输送机器人的运用者而言，有时难以判断怎样的布局才能提高输送效率。特别是，在多个输送机器人同时运转、或者应输送的输送物多种多样的情况下，更加难以判断。
[0008]本专利技术是为了解决这样的问题而完成的，提供一种为了提高输送机器人的输送效率而输出与设置于环境内的设置物的配置变更相关的提案信息的环境变更提案系统等。
[0009]用于解决问题的技术方案
[0010]本专利技术的第一方式中的环境变更提案系统具备：获取部，从使用环境地图执行输送任务的输送机器人获取与输送任务的处理相关的处理信息；评价运算部，根据处理信息进行与虚拟布局的评价相关的评价运算，虚拟布局是指对环境地图中记述的设置物的配置进行了变更的布局；以及输出部，根据评价运算部的评价结果生成与设置物的配置变更相关的提案信息并输出。若像这样由环境变更提案系统针对配置物的配置变更进行提案，则输送机器人的运用者或设施负责人无需进行复杂的评价或试错便可以找到输送机器人的输送效率高的布局。
[0011]在上述环境变更提案系统中，也可以是评价运算部根据处理信息生成虚拟布局，并进行与生成的虚拟布局的评价相关的评价运算。若环境变更提案系统自动生成虚拟布局并自动进行其评价，则可以从多个虚拟布局找到进一步提高输送效率的优选布局。
[0012]此时，也可以是，上述环境地图具有相邻信息，该相邻信息表示所记述的设置物中要求相互相邻的两个以上的设置物，评价运算部参照该相邻信息生成虚拟布局。另外，也可以是，环境地图具有不变信息，该不变信息表示所记述的设置物中禁止变更配置的设置物，评价运算部参照该不变信息生成虚拟布局。进而，也可以是，环境地图具有区域信息，该区
域信息表示禁止配置所记述的设置物的区域，评价运算部参照该区域信息生成虚拟布局。环境变更提案系统可以活用这样的设置物间的关系性、设置物的性质、设置区域的限制的信息而提案更现实的布局。另外，可以减轻评价运算的运算量。
[0013]在上述环境变更提案系统中，也可以是，评价运算部参照被执行的输送任务的顺序执行虚拟布局的评价运算。在输送机器人执行多个任务的情况下，由于需要从前一任务的结束地点移动至下一任务的开始地点，因此，为了提高整体的输送效率，优选也考虑到这样的移动而进行评价运算。
[0014]本专利技术的第二方式中的环境变更提案程序使计算机执行如下步骤：获取步骤，从使用环境地图执行输送任务的输送机器人获取与输送任务的处理相关的处理信息；评价运算步骤，根据处理信息进行与虚拟布局的评价相关的评价运算，虚拟布局是指对环境地图中记述的设置物的配置进行了变更的布局；以及输出步骤，根据评价运算步骤的评价结果生成与设置物的配置变更相关的提案信息并输出。若由执行这样的环境变更提案程序的计算机针对配置物的配置变更进行提案，则输送机器人的运用者或设施负责人无需进行复杂的评价或试错便可以找到输送机器人的输送效率高的布局。
[0015](专利技术效果)
[0016]根据本专利技术，可以提供为了提高输送机器人的输送效率而输出与环境内设置的设置物的配置变更相关的提案信息的环境变更提案系统等。
附图说明
[0017]图1是表示利用本实施方式涉及的环境变更提案系统及输送机器人的状况的概念图。
[0018]图2是表示输送机器人的外观的立体图。
[0019]图3是系统服务器的硬件构成图。
[0020]图4是输送机器人的硬件构成图。
[0021]图5是视觉性地表示输送机器人自主移动的环境的地图。
[0022]图6是表示环境地图的数据结构的概念图。
[0023]图7是表示当前时间点的输送任务的执行状况的地图。
[0024]图8是表示处理信息的数据结构的概念图。
[0025]图9是表示处理信息表的数据结构的概念图。
[0026]图10是表示虚拟布局的生成过程的概念图。
[0027]图11是视觉性地表示所提案的布局变更的地图。
[0028]图12是说明系统服务器的处理过程的流程图。
具体实施方式
[0029]以下，通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但权利要求书涉及的专利技术并不限定于以下的实施方式。另外，实施方式中说明的构成并不一定全部都是作为用于解决问题的技术方案所必须的。
[0030]图1是表示利用作为本实施方式涉及的环境变更提案系统发挥功能的系统服务器100和执行从系统服务器100提供的输送任务的输送机器人200的状况的概念图。输送机器
人200按照被提供的输送任务将所收纳的输送物输送至目的地。输送机器人200自主移动的环境并非整备为机器人用的环境，在本实施方式中，假设为人共存的环境。例如，如图所示，输送机器人200在设置有进行制造品的加工的加工线的作业台附近从作业者接收加工后的制造品，并向设置有下一工序的加工线的作业台输送。输送机器人200一边避开制定的移动路径上存在的人或物一边朝向目的地移动。
[0031]输送机器人200经由设置于环境中的通信单元310与网络300连接。另外，系统服务器100也与网络300连接。系统服务器100经由网络300向输送机器人200提供应执行的输送任务，另外从输送机器人200获取与输送任务的处理相关的处理信息。在本实施方式中，特别是，系统服务器100收集处理信息，并生成与设置于环境内的设置物的配置变更(布局变更)相关的提案信息。系统服务器100并不限于一台输送机器人200，也可以并列管理多台输送机器人200。该情况下，系统服务器100可以从各个输送机器人200获取输送任务的处理信息。
[0032]图2是表示输送机器人200的外观的立体图。输送机器人200在汇集了移动功能的台车部具备分别与行驶面接触的两个驱动轮201和一个脚轮202。两个驱动轮201以旋转轴芯相互一致的方式配设。各个驱动轮201由未图示的电机独立地驱动旋转。脚轮202是从动轮，以与输送机器人200的移动方向对应的方式追随。
[0033]输送机器人200在前表面的上部具备立体相机231。立体相机231具有两个相机单元相互分离地配置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种环境变更提案系统，具备：获取部，从使用环境地图执行输送任务的输送机器人获取与所述输送任务的处理相关的处理信息；评价运算部，根据所述处理信息，进行与所述环境地图中记述的设置物的配置变更了的虚拟布局的评价相关的评价运算；以及输出部，根据所述评价运算部的评价结果生成与所述设置物的配置变更相关的提案信息并输出。2.根据权利要求1所述的环境变更提案系统，其中，所述评价运算部根据所述处理信息生成所述虚拟布局，并进行与生成的所述虚拟布局的评价相关的评价运算。3.根据权利要求2所述的环境变更提案系统，其中，所述环境地图具有相邻信息，所述相邻信息表示所记述的所述设置物中要求相互相邻的两个以上的设置物，所述评价运算部参照所述相邻信息生成所述虚拟布局。4.根据权利要求2或3所述的环境变更提案系统，其中，所述环境地图具有不变信息，所述不变信息表示所记述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田康孝，山田亮太，佐佐木纯，古贺达也，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：