【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】参数调整装置及参数调整方法
[0001]本专利技术涉及调整对机器人、工业机械、工作机械、升降机、输送机械等力学系统进行控制时的控制参数的参数调整装置及参数调整方法。
技术介绍
[0002]在机器人、工业机械、工作机械、升降机、输送机械等力学系统中，以缩短动作时间、提高精度等高性能化为目的，调整了在对力学系统进行控制的控制装置中设定的控制参数。难以实现将力学系统的举动详细地再现的模拟器，因此控制参数的调整是实际上使力学系统动作而对所需的数据进行收集，基于收集到的数据而进行的。为了实现高性能，需要针对由驱动机构的位置、速度、加速度等决定的每个动作条件，单独地对控制参数进行调整。
[0003]对控制参数进行调整的现有方法在专利文献1中进行了公开。在专利文献1所记载的调整方法中，在对各动作条件下的控制参数进行调整时，首先，一边在第1范围对控制参数的值进行变更，一边重复进行仿真，提取控制参数的最佳值的候选，接下来，基于在提取出的各候选的附近即第2范围内使实机重复动作而得到的结果，决定控制参数的最佳值。
[0004]专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种参数调整装置，其调整由控制装置对实机进行控制时所使用的控制参数，该参数调整装置的特征在于，具有：第1参数调整部，其基于所述实机的举动的仿真结果对所述控制参数进行调整；以及第2参数调整部，其基于所述实机的举动对所述控制参数进行调整，进行使用了通过所述第1参数调整部得到的所述控制参数的调整结果即第1调整结果、及通过所述第2参数调整部得到的所述控制参数的调整结果即第2调整结果之中的至少所述第1调整结果的学习，生成在所述控制参数的决定处理中使用的学习模型。2.根据权利要求1所述的参数调整装置，其特征在于，具有：参数变换关系学习部，其对所述第1调整结果和所述第2调整结果之间的关系进行学习而生成所述学习模型；以及参数变换部，其基于所述学习模型对所述第1调整结果进行变换而生成所述控制参数。3.根据权利要求1所述的参数调整装置，其特征在于，具有：参数关系学习部，其对所述第1调整结果之中的基于由所述第2参数调整部对所述控制参数进行调整时使所述实机动作的动作条件即特定动作条件下的仿真结果的第1调整结果、和所述第1调整结果之中的基于与所述特定动作条件不符合的动作条件下的仿真结果的第1调整结果之间的关系进行学习而生成所述学习模型；以及参数变换部，其基于所述学习模型对所述第2调整结果进行变换而生成所述控制参数。4.根据权利要求1所述的参数调整装置，其特征在于，具有：规格变换关系学习部，其对所述第1参数调整部及所述第2参数调整部在相同的动作条件下对所述控制参数进行了调整时的所述第1调整结果和所述第2调整结果变得同等的情况下的、由所述第1参数调整部对所述控制参数进行调整时的控制规格值和由所述第2参数调整部对所述控制参数进行调整时的控制规格值之间的关系进行学习而生成所述学习模型；以及规格变换部，其基于由所述第1参数调整部进行所述控制参数的调整的动作条件和所述学习模型而生成所述第1参数调整部的控制规格值，所述第1参数调整部使用由所述规格变换部生成的所述控制规格值，进行基于所述仿真结果的所述控制参数的调整，生成所述控制参数。5.根据权利要求1所述的参数调整装置，其特征在于，所述学习模型是所述实机的举动的仿真所使用的校正模型，该参数调整装置具有校正模型学习部，该校正模型学习部基于所述第1调整结果及所述第2调整结果，以所述第1调整结果和所述第2调整结果的差变小的方式对所述校正模型的参数进行更新，所述第1参数调整部基于使用了所述参数的更新完成后的所述校正模型的仿真结果而生成所述控制参数。6.一种参数调整方法，其使参数调整装置调整由控制装置对实机进行控制时所使用的控制...
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