距离测量装置及其安装姿势检测方法、记录介质制造方法及图纸

提供能够对在各种装置上安装的距离测量装置的安装姿势进行检测而不使用倾斜传感器、水平器等姿势检测用的设备的距离测量装置及其安装姿势检测方法、记录介质。TOF传感器(20)具备照明部(21)、摄像元件(23)、距离信息取得部(11)、角度信息取得部(12)、安装姿势检测部(14)。照明部(21)对地面(FL)照射光。摄像元件检测从照明部照射的光。距离信息取得部根据在摄像元件中检测到的光的受光波与投光波的相位差而取得到地面上的基准点(P1、P2)为止的距离信息。角度信息取得部取得到基准点(P1、P2)为止的角度信息。安装姿势检测部基于在距离信息取得部以及角度信息取得部中取得的距离信息以及角度信息，检测相对于地面的安装姿势。检测相对于地面的安装姿势。检测相对于地面的安装姿势。

【技术实现步骤摘要】
距离测量装置及其安装姿势检测方法、记录介质
[0001]本专利技术涉及例如TOF(飞行时间(Time
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Flight))传感器等距离测量装置及其安装姿势检测方法、记录介质。

技术介绍

[0002]近年，例如使用TOF(飞行时间(Time
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Flight))传感器，所述TOF传感器对作为光源而从LED(发光二极管(Light emitting diode))向测量对象物照射的光的反射光进行受光，测量到测量对象物为止的距离。
[0003]例如，在专利文献1中，公开了对象物检测装置，所述对象物检测装置为了对对象物检测装置所投光的激光的投光方向的偏差进行校正，具备：射出部件，射出波束；接收部件，接收由射出部件射出的波束碰到物体而反射的反射波束；判别部件，判别反射了由接收部件接收到的反射波束的物体是否为路面；测量部件，基于由接收部件接收到的反射波束而测量到路面的反射位置为止的距离；算出部件，基于由测量部件测量出的到路面的反射位置为止的距离而算出路面的倾斜角度；以及控制部件，基于由算出部件算出的路面的倾斜角度而对波束的射出角度进行控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：(日本)特开2006
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276023号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]但是，在上述以往的对象物检测装置中，具有以下所示的问题。
[0009]即，上述公报中公开的对象物检测装置作为在汽车中搭载的激光雷达而被使用，基于到从射出部件射出的波束碰到路面而反射的反射波束的反射位置为止的距离而算出路面的倾斜角度，对波束的射出角度进行调整。
[0010]但是，在这样的结构中，即使能够根据由于冲突等而变形的激光器的光轴方向的偏差来调整激光器的投光方向，也不能辨识激光雷达的安装姿势是怎样的状态。
[0011]因此，为了辨识激光雷达的安装姿势，需要分开设置的倾斜传感器、水平器等姿势检测用的设备。
[0012]本专利技术的课题在于，提供能够不使用倾斜传感器、水平器等姿势检测用的设备而对在各种装置上安装的距离测量装置的安装姿势进行检测的距离测量装置及其安装姿势检测方法、记录介质。
[0013]用于解决课题的手段
[0014]第一专利技术所涉及的距离测量装置是根据对对象物照射的投光波和受光波间的相位差而测量到对象物为止的距离的距离测量装置，具备照明部、检测部、距离信息取得部、角度信息取得部、安装姿势检测部。照明部对规定的基准面照射光。检测部检测从照明部照射的光。距离信息取得部根据在检测部中检测到的光的受光波与投光波的相位差而取得到
基准面上的基准点为止的距离信息。角度信息取得部取得到基准点为止的角度信息。安装姿势检测部基于在距离信息取得部以及角度信息取得部中取得的距离信息以及角度信息，检测相对于基准面的安装姿势。
[0015]在此，例如，为了对在输送装置等规定物上安装的距离测量装置的安装姿势进行检测，使用距离测量装置自身所测量出的距离信息以及角度信息，对距离测量装置相对于基准面的安装姿势进行检测。
[0016]在此，距离测量装置例如能够使用TOF(飞行时间(Time
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Flight))传感器、LiDAR(光探测和测距(Light Detection And Ranging))、或者SC(结构相机(Structural Camera))等、能够取得到基准面上的基准点为止的距离信息并且具有角度信息的传感器。
[0017]此外，距离测量装置的安装姿势例如意味着距离测量装置相对于基准面的倾斜角度、离基准面的距离、相对于基准面的旋转角度等。
[0018]基准面例如是，设置了规定物的地面、或者沿着铅直方向而配置的墙面等平面，基准面上的基准点例如意味着，地面、墙面上的规定的地点。
[0019]从照明部照射的光例如包含广义的光(紫外光、可见光、红外光)等。
[0020]距离信息取得部也可以是检测光并算出距离信息的结构，例如也可以是从作为外部装置而设置的距离传感器等取得距离信息的结构。
[0021]另外，本距离测量装置例如也可以被安装于输送装置、乘用车等交通工具，也可以被安装于屋内的墙面、天花板面、屋外的支柱等。
[0022]由此，能够使用在距离测量装置中测量或者取得的结果(距离信息以及角度信息)来检测距离测量装置相对于地面等基准面的安装姿势。
[0023]其结果，能够检测在各种装置上安装的距离测量装置的安装姿势而不使用倾斜传感器、水平器等姿势检测用的设备。
[0024]第二专利技术所涉及的距离测量装置是第一专利技术所涉及的距离测量装置，安装姿势检测部检测相对于基准面的倾斜角度、离基准面的距离、相对于基准面的旋转角度之中的至少一个作为安装姿势。
[0025]由此，能够检测距离测量装置相对于基准面的倾斜角度、距离、旋转角度的至少一个作为安装姿势。
[0026]第三专利技术所涉及的距离测量装置是第一或者第二专利技术所涉及的距离测量装置，安装姿势检测部使用到基准面上的两个基准点为止的距离信息以及角度信息，对安装姿势进行检测。
[0027]由此，例如，能够使用相对于地面等基准面上的两个基准点的距离、角度的信息，对上述的距离测量装置的安装姿势进行检测。
[0028]第四专利技术所涉及的距离测量装置是第一至第三专利技术的任一个所涉及的距离测量装置，还具备：距离图像生成部，基于距离信息取得部以及角度信息取得部中的取得结果而生成包含基准面的距离图像。
[0029]由此，使所生成的距离图像中包含的各像素具有距离信息和角度信息，从而能够使用特定的像素作为基准点，对距离测量装置的安装姿势进行检测。
[0030]第五专利技术所涉及的距离测量装置是第四专利技术所涉及的距离测量装置，安装姿势检测部使用在距离图像生成部中取得的距离图像中包含的第一像素中的到基准面上的第一
基准点为止的第一距离以及相对于基准面的第一角度、和区别于第一像素的第二像素中的到基准面上的第二基准点为止的第二距离以及相对于基准面的第二角度，对距离测量装置的安装姿势进行检测。
[0031]由此，能够使用距离图像中包含的第一像素作为信息而具有的到第一基准点为止的第一距离以及相对于基准面的第一角度、和距离图像中包含的第二像素作为信息而具有的到第二基准点为止的第二距离以及相对于基准面的第二角度，对距离测量装置的安装姿势进行检测。
[0032]第六专利技术所涉及的距离测量装置是第四或者第五专利技术所涉及的距离测量装置，安装姿势检测部使用在距离图像生成部中取得的距离图像中包含的第一像素中的从照明部照射的光相对于照射轴的第一角度、和区别于第一像素的第二像素中的从照明部照射的光相对于照射轴的第二角度，检测相对于基准面的旋转作为距离测量装置的安装姿势。
[0033]由此，能够使用距离图像中包含的第一像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种距离测量装置，根据对对象物照射的投光波和受光波间的相位差而测量到所述对象物为止的距离，具备：照明部，对规定的基准面照射所述光；检测部，对从所述照明部照射的所述光进行检测；距离信息取得部，根据所述检测部中检测到的所述光的受光波与投光波间的相位差而取得到所述基准面上的基准点为止的距离信息；角度信息取得部，取得到所述基准点为止的角度信息；以及安装姿势检测部，基于在所述距离信息取得部以及所述角度信息取得部中所取得的所述距离信息以及角度信息，检测相对于所述基准面的安装姿势。2.如权利要求1所述的距离测量装置，其中，所述安装姿势检测部检测相对于所述基准面的倾斜角度、离所述基准面的距离、相对于所述基准面的旋转角度之中的至少一个，作为所述安装姿势。3.如权利要求1所述的距离测量装置，其中，所述安装姿势检测部使用到所述基准面上的两个基准点为止的距离信息以及所述角度信息，对所述安装姿势进行检测。4.如权利要求1所述的距离测量装置，其中，还具备距离图像生成部，所述距离图像生成部基于所述距离信息取得部以及所述角度信息取得部中的取得结果而生成包含所述基准面的距离图像。5.如权利要求4所述的距离测量装置，其中，所述安装姿势检测部使用在所述距离图像生成部中所取得的所述距离图像中包含的第一像素中的到所述基准面上的第一基准点为止的第一距离以及相对于所述基准面的第一角度、和区别于所述第一像素的第二像素中的到所述基准面上的第二基准点为止的第二距离以及相对于所述基准面的第二角度，对所述距离测量装置的安装姿势进行检测。6.如权利要求4所述的距离测量装置，其中，所述安装姿势检测部使用在所述距离图像生成部中所取得的所述距离图像中包含的第一像素中的从所述照明部照射的所述光相对于照射轴的第一角度、和区别于所述第一像素的第二像素中的从所述照明部照射的所述光相对于照射轴的第二角度，检测相对于所述基准面的旋转作为所述距离测量装置的安装姿势。7.如权利要求4所述的距离测量装置，其中，所述安装姿势检测部基于所述距离图像生成部中所取得的所述距离图像中的到所述基准面为止的距离成为相同的像素的位置是否从规定的基准位置移动，对所述距离测量装置的所述安装姿势的旋转进行检测。8.如权利要求4所述的距离测量装置，其中，所述安装姿势检测部基于在所述距离图像生成部中所取得的所述距离图像中的到所述基准面为止的距离成为相同的像素的位置从规定的基准位置旋转几度，对所述距离测量装置的所述安装姿势的旋转角度进行检测。9.如权利要求1所述的距离测量装置，其中，还具备校正可否判定部，所述校正可否判定部基于所述安装姿势检测部中的检...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上红花，中条秀树，田中宏行，杉浦充典，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：