一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人。包括底座和安装在底座上的浮力块、快速对接模块、水下舵机、控制舱、水下灯和螺旋桨；控制舱设置在底座中部，浮力块和水下灯均以控制舱为中心对称分布在控制舱的两侧，四个水下舵机均布地固定在底座的四周，且每个水下舵机均连接有一个螺旋桨，通过调整螺旋桨的螺旋方向控制水下机器人的运动方向；底座的顶端面或底端面的边缘处间隔设置有多个用于连接重心调整模块的快速对接模块，通过连接重心调整模块自动调整水下机器人的重心。本发明专利技术便捷灵活，通过功能模块的增添和更改可以适应不同的需求和场景。添和更改可以适应不同的需求和场景。添和更改可以适应不同的需求和场景。

【技术实现步骤摘要】
一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人


[0001]本专利技术涉及了机器人领域的一种模块式水下机器人，尤其涉及一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人。

技术介绍

[0002]近年来，大坝事故造成的巨大危害引起了社会对大坝安全监测的重视，大坝安全监测技术已发展成为一门新兴的技术学科和工程专业，是关系到社会公共安全的一项系统工程。涉及的领域在不断扩大，包括设计、施工、运行管理、工程验收、现场检查、仪器监测、环保、地震、养护维修、除险加固、计算机、自动化、预报预警、紧急行动计划等。
[0003]检测与评估水工设备由于自然或人为的因素所出现的损伤，是定期检查中的重点内容。水工设施的常规检测方法有超声脉冲检测法，钻孔取芯法，水下成像检测法和反射波法等。水下成像技术除了普通的光学成像外还有声成像技术，微光成像技术和激光成像技术等。将检测设备送到待检测区域需要对水库预先放空，但高坝一般不具备放空条件，需要进行水下作业。目前水下作业主要依靠潜水员，也可以在船上通过缆线吊放检测设备，或者将检测设备安装在水下移动机器人上带到检测区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：机器人包括底座和安装在底座上的浮力块(1)、快速对接模块(2)、水下舵机(3)、控制舱(4)、水下灯(5)、螺旋桨(6)；所述控制舱(4)设置在底座中部，多个所述浮力块(1)和多个所述水下灯(5)均以控制舱(4)为中心对称分布地固定安装在控制舱(4)的两侧，四个所述水下舵机(3)均布地固定在底座的四周，且每个水下舵机(3)均连接有一个螺旋桨(6)，通过调整螺旋桨(6)的螺旋方向控制水下机器人的运动方向；所述底座的顶端面或底端面的边缘处间隔设置有多个用于连接重心调整模块的快速对接模块(2)，通过重心调整模块自动调整水下机器人的重心。2.根据权利要求1所述的一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：均布在底座一端的两个螺旋桨(6)的中轴均在水平平面内转动，且均布在底座另一端的两个螺旋桨(6)的中轴均在竖直平面内转动，且每个螺旋桨(6)的中轴在各自转动平面内的转动角度范围均为0
‑
180
°
。3.根据权利要求1所述的一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：所述快速对接模块(2)主要由卡钩(23)、限位环(24)和母座(25)组成；所述母座(25)固定安装在机器人的底座上，且母座(25)远离底座的一端开设有与重心调整模块的对接接头(22)契合的对接槽，所述母座(25)的端面上位于对接槽的四周均布地铰接有多个卡钩(23)，所述母座(25)外侧活动套装有限位环(24)，且限位环(24)也套装在卡钩(23)外侧，所述限位环(24)电连接有控制舵机。4.根据权利要求3所述的一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：所述对接接头(22)的侧面间隔加工有多个圆弧凸起，且卡钩(23)与对接接头(22)接触的表面加工有多个与对接接头(22)的圆弧凸起相配合的圆弧凹面。5.根据权利要求3所述的一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：所述控制舱(4)内设置有控制器，所述控制器与水下舵机(3)和水下灯(5)电连接，且控制器通过快速对接模块(2)与重心调整模块电连接，且控制器与控制舵机电连接。6.根据权利要求1所述的一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人，其特征在于：所述重...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷勇，王聪，陈博楠，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：