【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及进行使用两台电动机驱动一个被驱动体的串联控制的电动机控制装置。
技术介绍
在机器人或者机床等的驱动机构中，在想要使之移动的被驱动体是大型物体、而 用一个驱动其移动轴的电动机不能进行加减速的场合，或者电动机和被驱动体的间隙大、 而不能稳定地移动被驱动体的场合，进行用两台电动机驱动一个被驱动体而且把指令给予 两台电动机的串联控制。在串联控制中，有转矩串联控制和位置串联控制两种控制方式。 在美国专利5646495号中，公开了用多台电动机驱动一个轴的转矩串联控制的稳 定化的方法(阻尼修正)和附加抑制间隙的预加载的方法。图14是表示该转矩串联控制 的重要部分的框图，未图示的两台电动机，主电动机和辅电动机，分别通过来自各自的对应 的电流控制部的电压指令来驱动。 通过把在来自速度控制部的转矩指令上加上预加载转矩Tpl'得到的转矩指令 Tcl'输入主电动机的电流控制部13，进行主电动机的控制。通过把在来自所述速度控制部 的转矩指令上加上预加载转矩Tp2'、并通过反转器得到的转矩指令Tc2'输入辅电动机的 电流控制部23，进行辅电动机的控制。 上述预加载转矩Tpl...
【技术保护点】
一种电动机控制装置，其具有驱动一个被驱动体的两台电动机、检测所述被驱动体的位置的位置检测装置、和检测所述被驱动体或者电动机的速度的速度检测装置，其中，所述电动机控制装置对于每一台电动机具有控制系统，所述控制系统由下述部件构成：位置控制部，其计算处理作为从上位控制装置输入的同一位置指令值和从所述位置检测装置反馈的位置反馈值间的差的位置偏差值，求速度指令值，输出所求得的速度指令值；速度控制部，其接收从所述位置控制部输出的速度指令值，使用积分环节和比例环节处理该速度指令值和从所述速度检测器反馈的速度反馈值求转矩指令值，输出所求得的转矩指令值；电流控制部，其根据从所述速度控制部输出...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：前田和臣，丰泽雪雄，岩下平辅，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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