一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法技术

本发明专利技术涉及FMCW雷达技术测量技术领域，且公开了一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，步骤S1、利用数据突变小于3次，突变值与实际值的差值基本大于30cm的特点，当突变次数小于3次时，对突变超过30cm的值进行剔除；步骤S2、并根据步骤S1中突变值与实际值的变化趋势，结合前两个值之间的差值进行替换；步骤S3、当突变次数达到3次及以上时，则第3次开始时无需进行剔除替换的处理；FMCW雷达技术测量甘蔗田间自转车与甘蔗收获机的距离，并设计一种剔除替换方法配合平均值滤波的算法处理采集到的数据，能够提高两车的距离跟踪精度，减轻驾驶员的操作压力，工作效率高，能够避免操作时出错。够避免操作时出错。够避免操作时出错。

【技术实现步骤摘要】
一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法


[0001]本专利技术涉及FMCW雷达技术测量
，更具体地涉及一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法。

技术介绍

[0002]FMCW雷达是通过发射和接收无线电波来感应物体距离的电子传感器，其常用的信号调制方式有正弦波调制、三角波调制和锯齿波调制，FMCW雷达将发射信号与回波信号混频滤波后产生差拍信号，差拍信号经过信号处理得到差拍频率，差拍频率经过数据处理得到最终目标距离值，该雷达具有较强的抗环境光干扰能力，适用于室外工作。
[0003]如今有研究使用雷达技术测量其他车辆间的距离，但是采用雷达技术测量距离时，此类研究适用于平稳路面或路面偶尔不平的场景，且需要保证环境中干扰因素较少，因此其不适用于易使车辆晃动和环境较为复杂的甘蔗地。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施条例提供一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，以解决
技术介绍
中所提出的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、检测雷达测距过程中数据突变状况，利用数据突变小于3次，突变值与实际值的差值基本大于30cm的特点，当突变次数小于3次时，对突变超过30cm的值进行剔除；步骤S2、并根据步骤S1中突变值与实际值的变化趋势，结合前两个值之间的差值进行替换；步骤S3、当突变次数达到3次及以上时，则第3次开始时无需进行剔除替换的处理；步骤S4、进行突变值的剔除替换处理能够保证在自转车与甘蔗收获机刚启动时速度较快的情况下，雷达仍然能正常测距。2.根据权利要求1所述的一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，其特征在于：数据突变发生时，进行数据处理后的计算公式为式中W(i)为FMCW雷达测试的当前距离值，W1(i)为数据处理后的距离值，h为突变次数且h的初始值为0，abs表示绝对值。3.根据权利要求2所述的一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，其特征在于：当W(i)
‑
W(i
‑
h
‑
1)≥30与h＜3时，将W(i)标记为突变值，若W(i)大于未突变时的距离值，W1(i)＝W1(i
‑
1)+abs[W1(i
‑
h+1)
‑
W1(i
‑
h)]，若W(i)小于未突变时的距离值，W1(i)＝W1(i
‑
1)
‑
abs[W1(i
‑
h+1)
‑
W1(i
‑
h)]。4.根据权利要求2所述的一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，其特征在于：当W(i)
‑
W(i
‑
h
‑
1)≥30但h＜3时，此时W1(i)＝W(i)，雷达测试的当前距离值与数据处理后的距离值相等。5.根据权利要求2所述的一种基于FMCW雷达改进算法的甘蔗田间自转车测距方法，其特征在于：当W(i)
‑
W(...

【专利技术属性】
技术研发人员：文春明，吴婉玲，晏云芝，侯炳旭，崔文璇，李建衡，陈蓁，李尚平，苏玉，李坤鸿，韦素敏，欧阳裕昆，黄小聪，梁家欣，向吴春，卢玉春，李凯华，农宏亮，庞承妮，林勇坚，马吉建，赵晓慧，谢忠坚，肖尧，黄天星，赵迎新，王永，冯冰，窦登全，
申请(专利权)人：广西民族大学，
类型：发明
国别省市：