基于计算负载的工业车辆最大车辆速度控制系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及控制工业车辆(10)的最大车辆速度，其包括：通过工业车辆的处理器(216)确定施加到工业车辆的牵引轮(20)上的扭矩；将扭矩转换为等效力值；以及确定扭矩施加到牵引轮上时工业车辆的加速度。额外的步骤包括：至少部分地基于加速度和等效力值来计算工业车辆移动的负载；以及基于工业车辆移动的所计算出的负载来控制工业车辆的最大速度。负载来控制工业车辆的最大速度。负载来控制工业车辆的最大速度。

【技术实现步骤摘要】
基于计算负载的工业车辆最大车辆速度控制系统和方法
[0001]本申请是国际申请号为PCT/US2019/049882、国家申请号为201980057542.3、申请日为2019年9月6日、名称为“基于计算负载的工业车辆最大车辆速度控制系统和方法”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术总体上涉及物料搬运车辆，并且更具体地涉及控制车辆的牵引速度。

技术介绍

[0003]叉车和其它类型的工业车辆期望在各种不同的条件下操作。此外，这样的车辆通常包括许多不同的功能系统，例如用于控制车辆的行驶速度的牵引系统和用于控制车辆的行驶方向的转向系统。
[0004]在各种车辆操作条件下，例如在车辆移动负载时控制最大车辆速度可能是有益的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的各方面涉及用于控制工业车辆的最大车辆速度的方法。该方法包括：由工业车辆的处理器确定施加到工业车辆的牵引轮上的扭矩；以及由工业车辆的处理器确定在扭矩施加到牵引轮上时工业车辆的加速度。该方法还包括至少部分地基于加速度和施加到牵引轮上的扭矩，由工业车辆的处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制工业车辆的最大车辆速度的方法，其包括：由工业车辆的处理器确定施加到工业车辆的牵引轮上的扭矩；由工业车辆的处理器确定在扭矩施加到牵引轮上时工业车辆的加速度；至少部分地基于加速度和施加到牵引轮上的扭矩，由工业车辆的处理器计算由工业车辆移动的负载，其中计算负载包括：计算包括由工业车辆移动的负载的至少最小数量的个体负载值的集合；将所述至少最小数量的个体负载值进行平均以确定用于该集合的相应的集合负载值；由工业车辆的处理器收集由工业车辆移动的负载的多个集合负载值；和对所述多个集合负载值的相应值进行平均，以确定所计算出的负载；以及由工业车辆的处理器基于由工业车辆移动的所计算出的负载来控制工业车辆的最大速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述负载包括由工业车辆拉动的一个或多个拖车。3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：由工业车辆的处理器将施加到牵引轮上的扭矩转换为等效力值；并且其中至少部分地基于所述等效力值来计算由工业车辆移动的负载。4.根据权利要求1所述的方法，其包括：由处理器基于所计算出的负载和工业车辆行驶的路径的坡度来确定工业车辆的最大速度。5.根据权利要求1所述的方法，其包括：由工业车辆的处理器确定在移动负载时工业车辆的滚动阻力；并且其中至少部分地基于所述滚动阻力来计算由工业车辆移动的负载。6.根据权利要求1所述的方法，其包括：由工业车辆的处理器确定在移动负载时工业车辆行驶的路径的坡度；并且其中至少部分地基于所述坡度来计算由工业车辆移动的负载。7.根据权利要求1所述的方法，其中由工业车辆移动的负载的每个个体负载值根据以下公式计算：其中F
A
是等效力值，等效于施加到牵引轮上的扭矩；R％是滚动阻力值；G％是工业车辆行驶的表面的当前坡度，为百分比；VA
g
是以g表示的工业车辆的加速度；和个体负载值＝TVM
–
工业车辆的空载重量。8.根据权利要求1所述的方法，其中由工业车辆移动的负载的每个个体负载值根据以下公式计算：
其中T
C
是扭矩命令，T
IT
是惯性扭矩；齿轮箱传动比是工业车辆的预定齿轮箱传动比；齿轮箱效率是工业车辆的预定齿轮箱效率；从动轮半径是牵引轮的半径；R％是滚动阻力值；G％是工业车辆行驶的表面的当前坡度，为百分比；VA
g
是以g表示的工业车辆的加速度；和个体负载值＝TVM
–
工业车辆的空载重量。9.根据权利要求1所述的方法，其中工业车辆包括叉组件。10.根据权利要求1所述的方法，其包括：由工业车辆的处理器将所计算出的负载的初始值限定为工业车辆被设计为移动的最大负载。11.根据权利要求1所述的方法，其包括：由工业车辆的处理器确定工业车辆的升降机构何时升高或降低，其中在升降机构升高或降低时，不进行基于加速度和扭矩的由工业车辆移动的负载的计算。12.根据权利要求1所述的方法，其中计算包括由工业车辆移动的负载的至少最小数量的个体负载值的集合包括：响应于工业车辆加速到超过第一预定值并行驶至少预定距离，计算包括由工业车辆移动的负载的预定数量的个体负载值的集合；和将所述预定数量的个体负载值进行平均，以确定用于该集合的相应的集合负载值。13.根据权利要求1所述的方法，其包括：由工业车辆的处理器确定所述工业车辆在先前停止后开始行驶时是否行驶超过预定距离以允许吸收拖车联动装置中的松弛；并且其中延迟计算由工业车辆移动的负载，直到确定工业车辆已经行驶超过预定距离为止。14.一种用于控制工业车辆的最大车辆速度的系统，其包括：存储装置，其存储可执行指令；以及处理器，其与存储装置通信，其中处理器在执行可执行指令时：确定施加到工业车辆的牵引轮上的扭矩；确定在扭矩施加到牵引轮上时工业车辆的加速度；至少部分地基于加速度和施加到牵引轮上的扭矩来计算工业车辆移动的负载，其中计算负载包括：
计算包括由工业车辆移动的负载的至少最小数量的个体值的集合；将所述至少最小数量的个体值进行平均以确定用于该集合的相应值；收集由工业车辆移动的负载的个体值的多个集合；和对所述多个集合的相应值进行平均，以确定所计算出的负载；和基于由工业车辆移动的所计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：