一种确定相机位姿的方法及电子设备技术

本申请提供一种确定相机位姿的方法及电子设备。所述方法包括：在第一输入图片达到第一条件的情况下，将相机由第一位姿调整至第二位姿，其中，所述第一输入图片为所述相机在所述第一位姿获取的图片；获得第二输入图片，所述第二输入图片为所述相机在所述第二位姿获取的图片；基于所述第二输入图片确定所述第二位姿对应的第二位姿数据；根据所述第一位姿和所述第二位姿的变换关系以及所述第二位姿数据确定与所述第一位姿对应的第一位姿数据。本申请实施例的通过将相机由第一位姿调整至第二位姿，然后确定第二位姿对应的第二位姿数据，再根据第一位姿和第二位姿的变换关系以及所述第二位姿数据确定与第一位姿数据，提高了相机重定位的准确度。相机重定位的准确度。相机重定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种确定相机位姿的方法及电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，特别涉及一种确定相机位姿的方法及电子设备。

技术介绍

[0002]增强现实(Augmented Reality，AR)技术，是一种实时地计算相机影像的位置及角度并加上相应图像、视频或3D模型的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。
[0003]在巡检系统的应用场景中，可以采用自然图像作为用于匹配的模板图像(Marker)并得到相应的相机位姿信息。自然图像可以是相机采集的环境图像数据。在根据Marker图像得到相机位姿信息的过程中，由于有的图像纹理强度弱，甚至无法获得图像的纹理信息。当图像存在大面积平滑区域(墙壁、玻璃)，镜头前有多人遮挡时，由图像中提取的特征点不够准确，相应地，根据这些图像所确定的相机位姿也不够准确，因此所述确定的位姿信息精度也难以保证。

技术实现思路

[0004]有鉴于现有技术中存在的上述至少一个技术问题而提了本申请。根据本申请一方面，提供了一种确定相机位姿的方法，所述方法包括：
>[0005]在第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定相机位姿的方法，所述方法包括：在第一输入图片达到第一条件的情况下，将相机由第一位姿调整至第二位姿，其中，所述第一输入图片为所述相机在所述第一位姿获取的图片；获得第二输入图片，所述第二输入图片为所述相机在所述第二位姿获取的图片；基于所述第二输入图片确定所述第二位姿对应的第二位姿数据；根据所述第一位姿和所述第二位姿的变换关系以及所述第二位姿数据确定与所述第一位姿对应的第一位姿数据。2.根据权利要求1所述的方法，所述第一输入图片达到第一条件包括以下至少之一：所述第一输入图片的纹理强度未达到预设值；通过所述第一输入图片计算所述第一位姿数据失败；所述第一输入图片存在行人区域干扰值。3.根据权利要求1所述的方法，所述将相机由第一位姿调整至第二位姿，包括：识别所述第一输入图片中纹理强度满足第二条件的部分图片；根据所述部分图片在所述第一输入图片中的位置确定第一调整参数；根据所述第一调整参数将所述相机由所述第一姿态调整到所述第二姿态。4.根据权利要求1所述的方法，所述将相机由第一位姿调整至第二位姿，包括：将所述相机旋转预设角度，所述变换关系为与所述预设角度对应的预设变换关系。5.根据权利要求1所述的方法，所述将相机由第一位姿调整至第二位姿，包括：接收控制端发送的控制指令，根据所述控制指令旋转所述相机，直至接收到确定指令时，停止旋转。6.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿的变换关系以及所述第二位姿数据确定与所述相机的第一位姿对应的第一位姿数据，包括：根据所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙浩，樊静，张良，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：