【技术实现步骤摘要】
一种城市轨道交通用螺栓松动检测系统、方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及螺栓松动检测
，尤其是涉及一种城市轨道交通用螺栓松动检测系统、方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，我国城市轨道交通领域建设快速发展，越来越多新建城市轨道交通地铁电客车线路采用全自动无人驾驶GOA4的标准建设。全自动无人驾驶运行的地铁电客车在结束载客运营后，需自动返回车辆段或停车场相应运用库的股道处停放，地铁电客车运营公司检修人员对地铁电客车进行故障检修作业。地铁电客车停在车辆段或停车场的运用库股道上，地铁电客车下面空间狭窄，不利于检修人员对地铁电客车底部进行检修。
[0003]目前，地铁电客车下检修主要靠人工目视、手持视频录制等方式进行检修作业，存在的缺点主要有：（1）、检修工作环境差、劳动强度大；（2）、夜晚检修人员容易疲劳，检修人员责任心影响检修质量；（3）、录像视频质量较低，增加视频分析师的复合难度；（4）、信息化作业水平低，检修结果无法用于故障预警和统计分析，无法用于全寿命周期管理。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种城市轨道交通用螺栓松动检测系统，其特征在于，包括：自导航机器人检测小车，设有车轮，用于行走在车辆段运用库内的地铁电客车下方的地面上；电机驱动电路，与所述车轮的配套电机连接，以通过控制所述车轮的配套电机工作，进而控制所述自导航机器人检测小车移动；激光雷达，设于所述自导航机器人检测小车上，用于建立二维导航地图并用于实时导航避障；深度相机，设于所述自导航机器人检测小车上，用于建立三维导航地图并用于采集地铁电客车底部螺栓的图像；蓝牙模块电路，与所述电机驱动电路连接；三轴陀螺仪电路，用于获取自导航机器人检测小车的姿态；麦克风阵列，设于所述自导航机器人检测小车上，用于语音控制所述自导航机器人检测小车；主控处理器，与所述电机驱动电路、激光雷达、深度相机和麦克风阵列连接，以分别控制所述电机驱动电路、激光雷达、深度相机和麦克风阵列工作。2.根据权利要求1所述的城市轨道交通用螺栓松动检测系统，其特征在于，所述自导航机器人检测小车的硬件电路由所述主控处理器、电源模块电路、网络通讯电路、STM32运动控制板、深度相机、激光雷达和六麦麦克风阵列组成；所述电源模块电路、网络通讯电路、STM32运动控制板、深度相机、激光雷达和六麦麦克风阵列均与所述主控处理器连接；所述主控处理器用于处理数据；所述电源模块电路提供电源；所述网络通讯模块用于提供网络通讯；STM32运动控制板用于驱动电机前进后退并将数据实时反馈给主控处理器；所述深度相机用于3D建图并自导航和自导航过程中对地铁电客车底部拍照提取螺栓信息，进一步通过程序判断螺栓是否松动；所述激光雷达用于2D建图、检测障碍物并根据建好的地图自导航功能；六麦麦克风阵列用于为所述自导航机器人检测小车提供声源定位和语音导航功能。3.根据权利要求2所述的城市轨道交通用螺栓松动检测系统，其特征在于，所述STM32运动控制板由所述蓝牙模块电路、电源模块电路、通讯模块、三轴陀螺仪电路、USBhub扩展板电路和电机驱动电路组成；所述三轴陀螺仪电路用于获取所述自导航机器人检测小车的姿态，以及获取到模块的加速度、角速度，通过陀螺仪的数据，融合里程计的数据进而实现高精度的定位效果；所述通讯模块用于提供所述STM32运动控制板与主控处理器和其他外接设备的通讯功能；所述蓝牙模块用于遥控所述自导航机器人检测小车；所述USBhub扩展板电路用于扩展外接设备，执行功能扩展功能，支持系统的二次开发。4.根据权利要求2所述的城市轨道交通用螺栓松动检测系统，其特征在于，所述六麦麦克风阵列配置有智能语音音箱，所述六麦麦克风阵列采用平面式分布结构，所述六麦麦克风阵列包含六个麦克风输入，具有360
°
等效拾音功能，唤醒分辨率为1度，以实现声源定位和语音导航功能。5.根据权利要求2所述的城市轨道交通用螺栓松动检测系统，其特征在于，所述主控处理器配置有多机编队模块，所述多机编队模块用于实现分布式编队控制中的领航
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