距离确定方法、装置、设备、介质及程序产品制造方法及图纸

本申请公开了一种距离确定方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：基于超带宽测距，确定终端与目标之间的第一距离；获取第二距离，第二距离是基于空间定位确定的终端与目标之间的距离；基于第一距离或第二距离，确定第一距离所占的第一权重、以及第二距离所占的第二权重；基于第一距离和第一权重、以及第二距离和第二权重，确定第一距离与第二距离之间的加权和，得到终端与目标之间的实际距离。该方法解决了多径反射所导致的实时测距的测量结果精度降低的问题。结果精度降低的问题。结果精度降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
距离确定方法、装置、设备、介质及程序产品


[0001]本申请涉及室内定位
，特别涉及一种距离确定方法、装置、设备、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]在超带宽(Ultra Wide Band，UWB)定位系统中，通常采用双向测距技术来实现实时距离的测量。
[0003]示例性的，UWB定位系统中采用飞行时间(Time Of Flight，TOF)测距技术来进行实时互测距。在实际的使用环境复杂的情况下，这种测距方式会存在多径反射等问题，导致测得的距离发生跳变。
[0004]一般情况下，多径反射这一问题的解决方式，是对飞行时间进行滤波，从而在一定程度上改善测距结果的波动性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种在距离确定方法、装置、设备、介质及程序产品，可以解决多径反射所导致的实时测距的测量结果精度降低的问题。所述技术方案如下：
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种距离确定方法，所述方法包括：
[0007]基于超带宽测距，确定终端与目标之间的第一距离；
[0008]获取第二距离，所述第二距离是基于空间定位确定的所述终端与所述目标之间的距离；
[0009]基于所述第一距离或所述第二距离，确定所述第一距离所占的第一权重、以及所述第二距离所占的第二权重；
[0010]基于所述第一距离和所述第一权重、以及所述第二距离和所述第二权重，确定所述第一距离与所述第二距离之间的加权和，得到所述终端与所述目标之间的实际距离。
[0011]根据本申请的另一方面，提供了一种距离确定装置，所述装置包括：
[0012]测距模块，用于基于超带宽测距，确定终端与目标之间的第一距离；
[0013]获取模块，用于获取第二距离，所述第二距离是基于空间定位确定的所述终端与所述目标之间的距离；
[0014]确定模块，用于基于所述第一距离或所述第二距离，确定所述第一距离所占的第一权重、以及所述第二距离所占的第二权重；
[0015]所述确定模块，用于基于所述第一距离和所述第一权重、以及所述第二距离和所述第二权重，确定所述第一距离与所述第二距离之间的加权和，得到所述终端与所述目标之间的实际距离。
[0016]根据本申请的另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如本申请各个方面
提供的距离确定方法。
[0017]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由处理器加载并执行以实现如本申请各个方面提供的距离确定方法。
[0018]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或所述计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现如本申请各个方面提供的距离确定方法。
[0019]根据本申请的另一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时，用于实现如本申请各个方面提供的距离确定方法。
[0020]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0021]本申请提供的距离确定方法，基于超带宽测距技术进行终端与目标之间的距离测量，同时基于空间定位技术进行终端与目标之间的距离测量，分别得到第一距离和第二距离，再基于第一距离或第二距离进行权重计算，确定第一距离与第二距离分别所占的权重，最终计算第一距离和第二距离之间的加权和，融合了超带宽测距技术和空间定位技术的数据，能够解决由于多径反射所造成的测距抖动问题，提高点到点之间测距的准确度，从而获得更精准的测量距离。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请一个示例性实施例提供的通信系统的框图；
[0024]图2是本申请另一个示例性实施例提供的通信系统的框图；
[0025]图3是本申请一个示例性实施例提供的距离确定方法的流程图；
[0026]图4是本申请一个示例性实施例提供的权重计算方法的流程图；
[0027]图5是本申请另一个示例性实施例提供的距离确定方法的流程图；
[0028]图6是本申请一个示例性实施例提供的滤波方法的流程图；
[0029]图7是本申请另一个示例性实施例提供的距离确定方法的流程图；
[0030]图8是本申请一个示例性实施例提供的距离确定装置的框图；
[0031]图9是本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的装置结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0033]首先，对本申请实施例中涉及的名词进行介绍：
[0034]即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)：是一种
空间定位技术，同时进行场景的建模和机器自身位置的定位，可以用于估计一些设备在场景中的位置和相对运动轨迹。对SLAM的简单理解就是：机器在一个未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器的自主定位和导航。
[0035]在增强现实(Augmented Reality，AR)和虚拟现实(Virtual Reality，VR)中，用户可以通过SLAM提供的定位在场景中漫游。SLAM空间定位技术的实现有赖于传感器的使用，比如陀螺仪、激光雷达、双目摄像头、单目摄像头、RGBD相机等，R表示红(Red)、G表示绿(Green)、B表示蓝(Blue)、D表示深度信息(Depth map)。
[0036]按照传感器来划分，SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM。其中，激光SLAM通过激光雷达来实现，激光雷达能够提供机器本体与周围环境障碍物间的距离信息。视觉SLAM通过双目摄像头、单目摄像头、RGBD相机、或鱼眼摄像头来实现；视觉SLAM包含了两个模块，一个是Tracking(追踪)，已知3D点位置；一个是Mapping(绘制地图)，更新3D点的位置。
[0037]UWB定位技术：是一种高精度的定位技术，适用于室内定位的场景中，比如标签寻物的场景中，需要实时显示标签与用户之间的距离和方向；又如室内定位导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于超带宽测距，确定终端与目标之间的第一距离；获取第二距离，所述第二距离是基于空间定位确定的所述终端与所述目标之间的距离；基于所述第一距离或所述第二距离，确定所述第一距离所占的第一权重、以及所述第二距离所占的第二权重；基于所述第一距离和所述第一权重、以及所述第二距离和所述第二权重，确定所述第一距离与所述第二距离之间的加权和，得到所述终端与所述目标之间的实际距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离或所述第二距离，确定所述第一距离所占的第一权重、以及所述第二距离所占的第二权重，包括：将所述第一距离或所述第二距离输入到权重函数中，得到所述第一权重；将一减去所述第一权重的值确定为所述第二权重。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一距离或所述第二距离输入到权重函数中，得到所述第一权重，包括：在所述第一距离大于或等于第一阈值的情况下，将所述第一距离输入到所述权重函数中，得到所述第一权重；在所述第一距离小于所述第一阈值的情况下，将所述第二距离输入到所述权重函数中，得到所述第一权重。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离或所述第二距离，确定所述第一距离所占的第一权重、以及所述第二距离所占的第二权重，包括：在获取到所述第二距离的情况下，执行所述基于所述第一距离或所述第二距离，确定所述第一距离所占的第一权重、以及所述第二距离所占的第二权重的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在未获取到所述第二距离的情况下，对所述第一距离进行异常处理；在所述第一距离不是异常值的情况下，将所述第一距离添加至缓冲队列，所述缓冲队列中包括N个距离值，所述N个距离值包括所述第一距离，所述N个距离值是基于所述超带宽测距得到的距离，所述N为大于2的整数；剔除所述N个距离值中的最大值和最小值后求均值，得到所述终端与所述目标之间的所述实际距离。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在未获取到所述第二距离的情况下，对所述第一距离进行异常处理；在所述第一距离是异常值的情况下，剔除所述第一距离；获取缓冲队列中的N个距离值，所述N个距离值不包括所述第一距离，所述N个距离值是基于所述超带宽测距得到的距离，所述N为大于2...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亦阳，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：