本发明专利技术公开了一种新型潜伏顶升式搬运机器人，其包括顶升机构、驱动组件和从动组件。在顶升机构中，采用凸轮顶升设计方案，相较于传统丝杆顶升或连杆顶升等结构设计方式，结构紧凑合理，对空间占用较小，在空间设计上具有更高的自由度，且顶升机构收缩后的高度较低，从而有利于降低搬运机器人的整体高度。在驱动组件中，采用伺服电机和减速器平行设计方案，相较于将伺服电机和减速器同轴设置(也即二者直连)，可显著降低对搬运机器人在水平方向上的空间占用，从而显著缩短搬运机器人的宽度。在从动组件中，采用摆臂式悬挂方案，相较于传统独立式等悬挂结构，可降低对搬运机器人在竖直方向上的空间占用，从而有利于降低搬运机器人的整体高度。的整体高度。的整体高度。
【技术实现步骤摘要】
一种新型潜伏顶升式搬运机器人
[0001]本专利技术涉及物流搬运机器人
，尤其涉及一种新型潜伏顶升式搬运机器人。
技术介绍
[0002]物流搬运机器人属于移动机器人的一种，主要用于物流行业的自动搬运和自动分拣工作，也可用于工厂货物的自动搬运，其能够替代原始的人工搬运方式，具有提高搬运效率和降低生产成本等特点。潜伏顶升式搬运机器人是物流搬运机器人的其中一种，其工作原理为潜入货物或货架的底部，通过将货物或货架顶离地面，然后进行自动搬运工作。
[0003]目前市场上已有的潜伏顶升式搬运机器人中，受限于自身的悬挂机构过于复杂以及顶升机构收缩后高度过高等因素，其自身高度较高(多在300mm以上)，对于货架底部空间高度较低的场景(例如低于300mm)，这类机器人无法潜入货架底部。例如，公告号为CN215287812U的中国专利申请文献公开了一种剪叉举升装置和AGV小车，其包括座体和支撑部，且二者通过剪叉机构相互连接，还包括直线驱动机构和顶升件，顶升件的第一端与直线驱动机构铰接，第二端与剪叉机构铰接，从而使直线驱动机构通过顶升件驱动剪叉机构动作，使剪叉举升装置具备举升和下降的能力。又如，公告号为CN212049253U的中国专利申请文献公开了一种举升装置及自动导引运输车，其包括动力组件及与动力组件连接的驱动轴，驱动轴连接有第一摆臂及第二摆臂，第一摆臂与第二摆臂间隔设置；第一摆臂上铰接有第一连杆机构，第二摆臂上铰接有第二连杆机构，第一连杆机构与第二连杆机构顶部设有举升平台，通过多个连杆机构协同实现举升。
[0004]上述现有技术的方案均通过丝杆、螺母、连杆或叉臂等结构实现顶升件的升降运动，结构设计复杂，即使在举升装置完全收缩的情况下，其整体高度仍较高，导致产品使用范围小。而若从进行自动化改造的角度考虑，则需将原有货架更换成底部空间高度更高的货架(例如高于300mm)，这将会大幅增加改造成本，阻碍相关领域的自动化改造工作。
[0005]因此，现有技术中亟需专利技术一种结构紧凑且适用范围更广的潜伏顶升式搬运机器人。
技术实现思路
[0006]为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本专利技术提供一种新型潜伏顶升式搬运机器人，该新型潜伏顶升式搬运机器人具有结构设计紧凑合理、大幅降低装配空间以及适用范围广的特点。
[0007]本专利技术为解决其问题所采用的技术方案是：
[0008]在本专利技术的第一个实施例中，提供了一种新型潜伏顶升式搬运机器人，包括底座以及设置在所述底座上的壳体，其还包括顶升机构，所述顶升机构包括：
[0009]顶升板；
[0010]轴支座、连接轴和滚轮，所述轴支座固定安装在所述顶升板的底部，所述连接轴和
所述轴支座固定连接，所述滚轮可转动地套设在所述连接轴的外周侧；
[0011]驱动机构和凸轮，所述驱动机构固定安装在所述底座的顶部，所述凸轮和所述驱动机构的输出端固定连接，且所述凸轮的外周侧和所述滚轮的外周侧相抵接；
[0012]若干导向柱和若干导向筒，所述导向柱固定安装在所述顶升板的底部，所述导向筒固定安装在所述底座的顶部，所述导向柱可升降地插设在所述导向筒中；
[0013]其中，所述驱动机构用于驱动所述凸轮旋转运动，进而带动所述顶升板相对于所述壳体做升降运动。
[0014]进一步地，所述导向筒包括直线轴承、轴承支撑板和轴承安装板，所述轴承支撑板固定安装在所述底座的顶部，所述轴承安装板固定安装在所述轴承支撑板上，所述直线轴承固定安装在所述轴承安装板上，所述直线轴承设有用于供所述导向柱插设的导向孔。
[0015]进一步地，所述驱动机构包括第一伺服电机和第一减速器，所述第一伺服电机的输出端和所述第一减速器的输入端固定连接，所述第一减速器的输出端和所述凸轮固定连接，所述第一减速器通过减速器支架固定安装在所述底座的顶部。
[0016]在本专利技术的第二个实施例中，在第一个实施例的基础上公开了一种关于驱动组件的具体结构设置的技术方案。
[0017]在该实施例的技术方案中，该新型潜伏顶升式搬运机器人还包括驱动组件，所述驱动组件包括：
[0018]第二伺服电机和主同步轮，所述主同步轮和所述第二伺服电机的输出端固定连接；
[0019]从同步轮、第二减速器和主动轮，所述从同步轮和所述第二减速器的输入端固定连接，所述主动轮和所述第二减速器的输出端固定连接；
[0020]传送带，所述传送带缠绕设置在所述主同步轮和所述从同步轮的外周侧；
[0021]其中，所述第二伺服电机和所述第二减速器相互平行设置。
[0022]进一步地，所述主同步轮和所述从同步轮为皮带轮，所述传送带为同步带；
[0023]或者，所述主同步轮和所述从同步轮为链轮，所述传送带为链条。
[0024]进一步地，所述驱动组件还包括电机安装座、减速器支座、张紧座和张紧螺丝，所述第二伺服电机通过所述电机安装座可移动地安装在所述底座上；所述第二减速器通过所述减速器支座固定安装在所述底座上；所述张紧座固定安装在所述底座上，所述张紧螺丝和所述张紧座螺纹连接，且所述张紧螺丝的一端和所述第二伺服电机可转动连接，所述张紧螺丝用于通过旋转带动所述第二伺服电机朝靠近或远离所述第二减速器的方向运动。
[0025]在本专利技术的第三个实施例中，在第一个实施例的基础上提供了一种关于从动组件的具体结构设置的技术方案。
[0026]在该实施例的技术方案中，该新型潜伏顶升式搬运机器人还包括从动组件，所述从动组件包括：
[0027]摆动板和从动轮，所述从动轮可转动地安装在所述摆动板上；
[0028]摆动支座、摆动轴承座和摆动轴，所述摆动支座和所述摆动板固定连接，所述摆动轴承座固定安装在所述底座上，所述摆动轴穿过所述摆动支座和所述摆动轴承座设置且和二者可转动连接；
[0029]弹簧、上弹簧座和下弹簧座，所述弹簧的顶部通过所述上弹簧座和所述底座固定
连接，所述弹簧的底部通过所述下弹簧座和所述摆动板固定连接；
[0030]其中，所述摆动板可绕所述摆动轴进行摆动。
[0031]进一步地，所述从动组件还包括限位螺丝，所述限位螺丝设置在所述摆动板的底部，且二者螺纹连接，所述限位螺丝用于通过旋转调整其底端和所述底座之间的距离。
[0032]在本专利技术的第四个实施例中，在第一个、第二个和第三个实施例的基础上提供了一种关于主动轮、前从动轮和后从动轮的具体结构设置的技术方案。
[0033]在该实施例的技术方案中，该新型潜伏顶升式搬运机器人还包括可相对于所述壳体转动的主动轮、前从动轮和后从动轮，所述前从动轮和所述后从动轮分别设置在所述主动轮的前后两侧，所述顶升板设置在所述主动轮和所述后从动轮之间；
[0034]其中，所述后从动轮和所述前从动轮的轮径大小相等，且所述后从动轮的中心高度低于所述前从动轮的中心高度；
[0035]或者，所述后从动轮和所述前从动轮的中心高度相等，且所述后从动轮的轮径大于所述前从动轮的轮径本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新型潜伏顶升式搬运机器人，包括底座(2)以及设置在所述底座(2)上的壳体(1)，其特征在于，还包括顶升机构，所述顶升机构包括：顶升板(3)；轴支座(4)、连接轴(5)和滚轮(6)，所述轴支座(4)固定安装在所述顶升板(3)的底部，所述连接轴(5)和所述轴支座(4)固定连接，所述滚轮(6)可转动地套设在所述连接轴(5)的外周侧；驱动机构(7)和凸轮(9)，所述驱动机构(7)固定安装在所述底座(2)的顶部，所述凸轮(9)和所述驱动机构(7)的输出端固定连接，且所述凸轮(9)的外周侧和所述滚轮(6)的外周侧相抵接；若干导向柱(10)和若干导向筒，所述导向柱(10)固定安装在所述顶升板(3)的底部，所述导向筒固定安装在所述底座(2)的顶部，所述导向柱(10)可升降地插设在所述导向筒中；其中，所述驱动机构用于驱动所述凸轮(9)旋转运动，进而带动所述顶升板(3)相对于所述壳体(1)做升降运动。2.根据权利要求1所述的新型潜伏顶升式搬运机器人，其特征在于，所述导向筒包括直线轴承(13)、轴承支撑板(11)和轴承安装板(12)，所述轴承支撑板(11)固定安装在所述底座(2)的顶部，所述轴承安装板(12)固定安装在所述轴承支撑板(11)上，所述直线轴承(13)固定安装在所述轴承安装板(12)上，所述直线轴承(13)设有用于供所述导向柱(10)插设的导向孔。3.根据权利要求2所述的新型潜伏顶升式搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第一伺服电机(14)和第一减速器(15)，所述第一伺服电机(14)的输出端和所述第一减速器(15)的输入端固定连接，所述第一减速器(15)的输出端和所述凸轮(9)固定连接，所述第一减速器(15)通过减速器支架(8)固定安装在所述底座(2)的顶部。4.根据权利要求1所述的新型潜伏顶升式搬运机器人，其特征在于，该新型潜伏顶升式搬运机器人还包括驱动组件，所述驱动组件包括：第二伺服电机(16)和主同步轮(18)，所述主同步轮(18)和所述第二伺服电机(16)的输出端固定连接；从同步轮(22)、第二减速器(23)和主动轮(25)，所述从同步轮(22)和所述第二减速器(23)的输入端固定连接，所述主动轮(25)和所述第二减速器(23)的输出端固定连接；传送带(19)，所述传送带(19)缠绕设置在所述主同步轮(18)和所述从同步轮(22)的外周侧；其中，所述第二伺服电机(16)和所述第二减速器(23)相互平行设置。5.根据权利要求4所述的新型潜伏顶升式搬运机器人，其特征在于，所述主同步轮(18)和所述从同步轮(22)为皮带轮，所述传送带(19)为同步带；或者，所述主同步轮(18)和所述从同步轮(22)为链轮，所述传送带(19)为链条。6.根据权利要求4所述的新型潜伏顶升式搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括电机安装座(17)、减速器支座(24)、张紧座(26)和张紧螺丝(27)，所述第二伺服电机(16)通过所述电机安装座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱勇，李志军，苏镇豪，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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