作业车辆及其行驶路径设定系统技术方案

本发明专利技术涉及作业车辆。在作业车辆中构成为，在欲得到田地外周部的位置数据的情况下，可以避免多余作业而适当地得到田地外周部的位置数据。该作业车辆具备：检测机体的位置的测位部；基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂(B1～B4)的田埂边(B11～B41)的田埂边取得部；基于取得指令而取得机体的转弯位置(D1～D5)的转弯位置取得部；以及作为沿着田埂(B1～B4)的田埂边(B11～B41)而取得将邻接的转弯位置(D1～D5)连接而得到的位置的转弯田埂边取得部。而得到的位置的转弯田埂边取得部。而得到的位置的转弯田埂边取得部。

【技术实现步骤摘要】
作业车辆及其行驶路径设定系统
[0001]本申请是申请日为2018年6月26日、申请号为201810670481.5的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及如乘坐式插秧机、乘坐式播种机、具备收割部的联合收割机、具备旋转耕耘装置的拖拉机等那样一边对田地进行作业一边行驶的作业车辆。

技术介绍

[0003]如专利文献1所公开的那样，在作为作业车辆的一例的乘坐式插秧机中，在田地中，从一方的田埂向另一方的田埂行驶，接着在另一方的田埂边转弯，接着从另一方的田埂向一方的田埂行驶，从而重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶、以及在一方(另一方)的田埂边处的转弯。
[0004]在专利文献1中，首先，驾驶员通过手动对机体的前轮进行转向操作，来进行使作业车辆沿着田埂行驶的示教行驶，从而设定基准行驶路径(专利文献1的图7的基准线)。这样，在设定基准行驶路径时，多条行驶路径(专利文献1的图7的第一列～第N列)沿着基准行驶路径(田埂)相互平行地隔开规定间隔设定于田地。
[0005]在专利文献1中，机体的前轮自动进行转向操作而进行第一行驶，以使机体沿着第一行驶路径自动行驶，在第一行驶结束而使得机体到达一方的田埂时，在一方的田埂边进行机体的转弯。接着，机体的前轮自动进行转向操作而进行第二行驶，以使机体沿着相邻的第二行驶路径自动行驶。
[0006]在先技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2008
‑
92818号公报/>[0009]在专利文献1中，为了设定多条行驶路径，首先进行示教行驶来设定基准行驶路径。在该情况下，驾驶员通过手动对机体的前轮进行转向操作来进行示教行驶，因此，由驾驶员进行的前轮的转向操作有时会存在误差，基准行驶路径相对于田地有时会产生误差。在基准行驶路径相对于田地产生误差时，与基准行驶路径平行地设定的行驶路径相对于田地也会产生误差。
[0010]由此，可考虑通过得到田地的田埂边(外周部)的位置数据从而基于田地的田埂边(外周部)的位置数据来设定行驶路径。

技术实现思路

[0011]本专利技术的目的在于：在作业车辆中构成为，在欲得到田地的田埂边(外周部)的位置数据的情况下，可以避免多余作业而适当地得到田地的田埂边(外周部)的位置数据。
[0012]用于解决课题的方案
[0013]本专利技术的作业车辆具备：
[0014]测位部，所述测位部检测机体的位置；
[0015]田埂边取得部，所述田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的田埂边；
[0016]转弯位置取得部，所述转弯位置取得部基于取得指令而取得机体的转弯位置；以及
[0017]转弯田埂边取得部，所述转弯田埂边取得部取得将所述转弯位置取得部所取得的所述转弯位置中的、邻接的所述转弯位置连接而得到的位置，作为沿着田埂的田埂边。在此，由所述转弯田埂边取得部取得的田埂边可以是与由所述田埂边取得部取得的田埂边交叉的田埂边。
[0018]在田地中，在作业车辆重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶、以及在一方(另一方)的田埂边处的转弯的情况下，不仅进行田地的中央附近的行驶，而且也进行沿着田埂的行驶。
[0019]根据本专利技术，在进行沿着田埂的行驶的情况下，由田埂边取得部取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的田埂边即可。
[0020]在重复进行了田埂边处的转弯的情况下，在转弯位置取得部所取得的转弯位置中，由转弯田埂边取得部取得将邻接的转弯位置连接而得到的位置作为沿着田埂的田埂边即可。
[0021]由此，通过将由田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)和由转弯田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)组合，从而可以得到田地的田埂边的位置数据、即田地的外周部的位置数据。
[0022]如上所述，在由田埂边取得部以及转弯田埂边取得部取得田埂边(位置数据)的行程，与在田地中进行通常的作业(乘坐式插秧机中的秧苗的栽植等)的行驶大致相同(或包含于在田地中进行通常的作业(乘坐式插秧机中的秧苗的栽植等)的行驶中)。
[0023]根据本专利技术，一边在田地中进行通常的作业，一边与其并行地由田埂边取得部以及转弯田埂边取得部取得田埂边(位置数据)，从而可以得到田地的外周部的位置数据。如上所述得到的田地的外周部的位置数据可以用于同一田地中的作业车辆的接下来的作业和下一年度的作业等。
[0024]如上所述，根据本专利技术，通过在田地中进行与通常的作业相同那样的行驶，从而可以适当地得到田地的外周部的位置数据而避免多余作业。
[0025]在本专利技术中，优选为，所述作业车辆具备行驶路径取得部，所述行驶路径取得部取得基于由所述田埂边取得部取得的田埂边而设定的行驶路径。
[0026]根据本专利技术，在田地中，在重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶的情况下，取得基于由田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)而设定的行驶路径，因此，通过有效利用行驶路径，从而可以轻松地进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶。
[0027]在本专利技术中，优选为，所述作业车辆具备自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置进行机体的自动操纵，以使机体沿着所述行驶路径行驶。
[0028]根据本专利技术，如上所述设定行驶路径，并进行机体的自动操纵以使机体沿着行驶路径行驶，因此，可以轻松地进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶。
[0029]本专利技术的作业车辆具备：
[0030]测位部，所述测位部检测机体的位置；
[0031]第一田埂边取得部，所述第一田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第一田埂边；
[0032]第二田埂边取得部，在沿着与所述第一田埂边交叉的方向的机体的行驶中，所述第二田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第二田埂边；
[0033]转弯位置取得部，所述转弯位置取得部基于取得指令而取得机体的转弯位置；以及
[0034]转弯田埂边取得部，所述转弯田埂边取得部取得将所述转弯位置取得部所取得的所述转弯位置中的、邻接的所述转弯位置连接的位置，作为沿着田埂的田埂边。
[0035]在此，由所述转弯田埂边取得部取得的田埂边可以是与所述第二田埂边交叉并且与所述第一田埂边相向的田埂边。
[0036]另外，所述作业车辆可以具备行驶路径取得部，所述行驶路径取得部取得基于由所述第二田埂边取得部取得的田埂边而设定的行驶路径。
[0037]另外，所述作业车辆可以具备自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置进行机体的自动操纵，以使机体沿着所述行驶路径行驶。
[0038]在田地中，在作业车辆重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶、以及一方(另一方)的田埂边处的转弯的情况下，不仅进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业车辆，其中，具备：测位部，所述测位部检测机体的位置；田埂边取得部，所述田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的田埂边，所述田埂边取得部具有第一田埂边取得部和第二田埂边取得部，所述第一田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第一田埂边；在沿着与所述第一田埂边交叉的方向的机体的行驶中，所述第二田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第二田埂边；还具有人为操作部，所述人为操作部使所述机体的后端部所具备的插秧装置升降，所述取得指令是在所述行驶开始时针对所述人为操作部的所述插秧装置的下降操作、及在所述行驶结束时针对所述人为操作部的所述插秧装置的上升操作，不进行秧苗的栽植以及肥料的供给，而进行所述第一田埂边及第二田...

【专利技术属性】
技术研发人员：直本哲，久保田祐树，石见宪一，高瀬竣也，目野鹰博，宫本惇平，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：