集装箱锁具解锁方法、装置、设备、介质及集装箱系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种集装箱锁具解锁方法、装置、设备、介质及集装箱系统，通过采集待解锁锁具的二维图像数据和三维点云数据；在采集二维图像数据和三维点云数据成功后，控制机器人到达预解锁位置；基于二维图像数据和三维点云数据，识别待解锁锁具的型号、位姿和异常角度；基于型号、位姿和异常角度，控制机器人从预解锁位置开始对待解锁锁具进行解锁，由于结合二维图像数据和三维点云数据来识别待解锁锁具的型号、位姿和异常角度，确保了识别过程不会受到锁具本身形态变化的影响，有效地保证了锁具定位的准确性，进一步地提升了解锁效果。进一步地提升了解锁效果。进一步地提升了解锁效果。

【技术实现步骤摘要】
集装箱锁具解锁方法、装置、设备、介质及集装箱系统


[0001]本专利技术涉及集装箱锁具解锁
，尤其涉及一种集装箱锁具解锁方法、装置、设备、介质及集装箱系统。

技术介绍

[0002]集装箱解锁方式，目前主要依靠激光传感器对锁具进行识别和定位，然后进行解锁。但是，激光扫描的方式容易受到锁具本身形态变化的影响，导致锁具定位不准确，进而影响解锁效果。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种集装箱锁具解锁方法、装置、设备、介质及集装箱系统，用以解决现有技术中锁具定位不准确，影响解锁效果的缺陷。
[0004]本专利技术提供一种集装箱锁具解锁方法，包括：
[0005]采集待解锁锁具的二维图像数据和三维点云数据；
[0006]在所述采集二维图像数据和所述三维点云数据成功后，控制机器人到达预解锁位置；
[0007]基于所述二维图像数据和所述三维点云数据，识别所述待解锁锁具的型号、位姿和异常角度；
[0008]基于所述型号、所述位姿和所述异常角度，控制所述机器人从所述预解锁位置开始对所述待解锁锁具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱锁具解锁方法，其特征在于，包括：采集待解锁锁具的二维图像数据和三维点云数据；在所述采集二维图像数据和所述三维点云数据成功后，控制机器人到达预解锁位置；基于所述二维图像数据和所述三维点云数据，识别所述待解锁锁具的型号、位姿和异常角度；基于所述型号、所述位姿和所述异常角度，控制所述机器人从所述预解锁位置开始对所述待解锁锁具进行解锁。2.根据权利要求1所述的集装箱锁具解锁方法，其特征在于，所述基于所述二维图像数据和所述三维点云数据，识别所述待解锁锁具的型号、位姿和异常角度，包括：利用视觉算法对所述二维图像数据进行检测，确定出所述待解锁锁具的型号；基于所述三维点云数据和所述型号，确定出所述待解锁锁具一侧的圆孔位置和所述待解锁锁具位置；基于所述圆孔位置和所述待解锁锁具位置，确定所述待解锁锁具的位姿和异常角度。3.根据权利要求2所述的集装箱锁具解锁方法，其特征在于，所述基于所述三维点云数据和所述型号，确定出所述待解锁锁具一侧的圆孔位置和所述待解锁锁具位置，包括：确定所述待解锁锁具一侧的圆孔位置；获取所述圆孔位置对应的圆孔三维点云数据；基于所述圆孔三维点云数据，按照所述型号对应的预设偏移量确定出所述待解锁锁具位置。4.根据权利要求2所述的集装箱锁具解锁方法，其特征在于，所述基于所述圆孔位置和所述待解锁锁具位置，确定所述待解锁锁具的位姿，包括：基于所述圆孔位置和待解锁锁具位置，确定所述待解锁锁具对应的三维点云模板；利用所述三维点云模板，确定所述待解锁锁具的位姿。5.根据权利要求2所述的集装箱锁具解锁方法，其特征在于，所述基于所述圆孔位置和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴航，曹恩华，
申请(专利权)人：盛景智能科技嘉兴有限公司，
类型：发明
国别省市：