一种仿真测试方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种仿真测试方法及装置，该方法应用于仿真测试系统中的桥接器模块，该方法包括：接收仿真软件模块发送的第一仿真数据；将第一仿真数据转换为基于第二地图标准的第二仿真数据，并将第二仿真数据以第一ROS话题的格式发布到自动驾驶算法模块，以使自动驾驶算法模块中的目标节点接收第二仿真数据；接收自动驾驶算法模块的控制节点基于第二仿真数据发布的第二ROS话题，第二ROS话题中包括第一控制指令；将第一控制指令转换为基于第一地图标准的第二控制指令；将第二控制指令发送给仿真软件模块，以使仿真软件模块根据第二控制指令控制被测车辆在仿真场景中运行。该方案有效地简化了仿真测试环境的搭建过程，减小了仿真测试过程的操作难度。测试过程的操作难度。测试过程的操作难度。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真测试方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种仿真测试方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶行业的发展，车辆的自动驾驶功能也日趋完善，绑定自动驾驶模式的车辆可以将驾驶员从驾驶状态解放出来。随着自动驾驶级别的提升，对自动驾驶技术的要求越来越高。自动驾驶仿真测试主要是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化，建立尽可能接近真实世界的系统模型，通过软件仿真实现对自动驾驶系统的测试验证，从而降低降低自动驾驶系统测试和回归的时间及成本，提高测试场景的覆盖率，避免实车路测的安全问题。
[0003]目前，现有的自动驾驶仿真测试技术采用分布式架构进行在环仿真，仿真器模块与自动驾驶软件系统分别运行在不同的系统内，仿真器模块与自动驾驶模块通过TCP通讯方式进行数据传输交互，存在仿真测试环境搭建复杂、仿真测试过程操作复杂的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种仿真测试方法及装置，解决了现有技术中仿真测试环境搭建复杂、仿真测试过程操作复杂的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种仿真测试方法，应用于仿真测试系统中的桥接器模块，所述仿真测试系统还包括自动驾驶算法模块和仿真软件模块，所述方法包括：
[0007]接收仿真软件模块发送的第一仿真数据，所述第一仿真数据为位于仿真场景中的被测车辆的目标种类的信息，所述目标种类为定位信息、姿态信息和感知信息中的一种，所述第一仿真数据基于第一地图标准生成；
[0008]将所述第一仿真数据转换为基于第二地图标准的第二仿真数据，并将所述第二仿真数据以第一ROS话题的格式发布到自动驾驶算法模块，以使所述自动驾驶算法模块中的目标节点接收所述第二仿真数据；所述目标节点为已订阅所述目标种类的信息的节点；
[0009]接收所述自动驾驶算法模块的控制节点基于所述第二仿真数据发布的第二ROS话题，所述第二ROS话题中包括第一控制指令；
[0010]将所述第一控制指令转换为基于所述第一地图标准的第二控制指令，所述第一控制指令基于所述第二地图标准生成；
[0011]将所述第二控制指令发送给所述仿真软件模块，以使所述仿真软件模块根据所述第二控制指令控制所述被测车辆在所述仿真场景中运行。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述桥接器模块包括多个话题发布端口，其中，所述多个话题发布端口中的第一话题发布端口用于发布包括定位信息的第一ROS话题，第二话题发布端口用于发布包括姿态信息的第一ROS话题，第三话题端口用于发布包括感知信息的第一ROS话题。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述桥接器模块还包括话题订阅端口；所述接收所述自动驾驶算法模块的控制节点基于所述第二仿真数据发布的第二ROS话题，具体为：
[0014]所述话题订阅端口接收所述自动驾驶算法模块的控制节点基于所述第二仿真数据发布的第二ROS话题。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述仿真软件模块包括定位节点、感知节点和车身姿态节点；所述接收仿真软件模块发送的第一仿真数据，具体为：
[0016]通过TCP通信端口接收所述仿真软件模块的目标节点发送的第一仿真数据，所述目标节点为所述定位节点、感知节点和车身姿态节点中的至少一个；
[0017]所述仿真软件模块还包括动力学节点；所述将所述第二控制指令发送给所述仿真软件模块，具体为：
[0018]通过TCP通信端口将所述第二控制指令发送给所述动力学节点。
[0019]第二方面，本专利技术提供一种仿真测试方法，应用于仿真测试系统中的自动驾驶算法模块，所述仿真测试系统还包括桥接器模块和仿真软件模块，所述方法包括：
[0020]接收所述桥接器模块发布的第一ROS话题，所述第一ROS话题内容为基于第二地图标准的第二仿真数据，所述第二仿真数据为所述桥接器将基于第一地图标准的第一仿真数据转换得到的，所述第一仿真数据为所述仿真软件模块采集的仿真场景中的被测车辆在当前时刻的目标种类的信息；所述目标种类为定位信息、感知信息和姿态信息中的一种；目标节点接收所述第二仿真数据，并将对所述第二仿真数据的处理结果发送给所述自动驾驶算法模块中的控制节点；所述目标节点为所述自动驾驶算法模块中已订阅所述目标种类的信息的节点；
[0021]所述控制节点根据所述处理结果生成第一控制指令，并将所述第一控制指令以第二ROS话题的格式发布到所述桥接器模块，以使所述桥接器模块将所述第一控制指令转换为基于第一地图标准的第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述仿真软件模块；所述第一控制指令基于第二地图标准生成，所述第二控制指令用于控制所述被测车辆在所述仿真场景中运行。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述目标节点为地图节点、融合预测节点以及决策规划节点中的至少一个，所述地图节点订阅所述定位信息，所述融合预测节点订阅所述定位信息以及所述感知信息，所述决策规划节点订阅所述定位信息以及所述姿态信息；所述目标节点接收所述第二仿真数据，具体包括：
[0023]在所述第二仿真数据为所述定位信息的情况下，所述地图节点、所述融合预测节点以及所述决策规划节点接收所述第二仿真数据；
[0024]在所述第二仿真数据为所述感知信息的情况下，所述融合预测节点接收所述第二仿真数据；
[0025]在所述第二仿真数据为姿态信息的情况下，所述决策规划节点接收所述第二仿真数据。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述融合预测节点还订阅所述地图节点发布的话题，所述决策规划节点还订阅所述地图节点和所述融合预测节点发布的话题，所述控制节点订阅所述决策规划节点发布的话题；所述目标节点接收所述第二仿真数据，并将对所述第二仿真数据的处理结果发送给所述自动驾驶算法模块中的控制节点，具体包括：
[0027]所述地图节点接收所述第二仿真数据中的定位信息，并根据所述定位信息生成路线和地图信息；
[0028]所述地图节点将所述路线和地图信息以第三ROS话题的格式发布；
[0029]所述融合预测节点接收所述第三ROS话题，并根据所述第三ROS话题中包括的路线和地图信息，以及接收到的定位信息和感知信息，生成预测信息；
[0030]所述融合预测节点将所述预测信息以第四ROS话题的格式发布；
[0031]所述决策规划节点接收所述第四ROS话题以及所述第三ROS话题；
[0032]所述决策规划节点根据所述第四ROS话题中的预测信息和所述第三ROS话题中的路线和地图信息，以及接收到的所述定位信息和所述感知信息，对所述被测车辆下一时刻的运行状态进行决策规划，并根据所述决策规划的结果生成处理结果；
[0033]所述决策规划节点将所述处理结果以第五ROS话题的格式发布；
[0034]所述控制节点接收所述第五ROS话题。
[0035]第三方面，本专利技术提供一种仿真测试装置，应用于仿真测试系统中的桥接器模块，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于仿真测试系统中的桥接器模块，所述仿真测试系统还包括自动驾驶算法模块和仿真软件模块，所述方法包括：接收仿真软件模块发送的第一仿真数据，所述第一仿真数据为位于仿真场景中的被测车辆的目标种类的信息，所述目标种类为定位信息、姿态信息和感知信息中的一种，所述第一仿真数据基于第一地图标准生成；将所述第一仿真数据转换为基于第二地图标准的第二仿真数据，并将所述第二仿真数据以第一ROS话题的格式发布到自动驾驶算法模块，以使所述自动驾驶算法模块中的目标节点接收所述第二仿真数据；所述目标节点为已订阅所述目标种类的信息的节点；接收所述自动驾驶算法模块的控制节点基于所述第二仿真数据发布的第二ROS话题，所述第二ROS话题中包括第一控制指令；将所述第一控制指令转换为基于所述第一地图标准的第二控制指令，所述第一控制指令基于所述第二地图标准生成；将所述第二控制指令发送给所述仿真软件模块，以使所述仿真软件模块根据所述第二控制指令控制所述被测车辆在所述仿真场景中运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述桥接器模块包括多个话题发布端口，其中，所述多个话题发布端口中的第一话题发布端口用于发布包括定位信息的第一ROS话题，第二话题发布端口用于发布包括姿态信息的第一ROS话题，第三话题端口用于发布包括感知信息的第一ROS话题。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述桥接器模块还包括话题订阅端口；所述接收所述自动驾驶算法模块的控制节点基于所述第二仿真数据发布的第二ROS话题，具体为：所述话题订阅端口接收所述自动驾驶算法模块的控制节点基于所述第二仿真数据发布的第二ROS话题。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述仿真软件模块包括定位节点、感知节点和车身姿态节点；所述接收仿真软件模块发送的第一仿真数据，具体为：通过TCP通信端口接收所述仿真软件模块的目标节点发送的第一仿真数据，所述目标节点为所述定位节点、感知节点和车身姿态节点中的至少一个；所述仿真软件模块还包括动力学节点；所述将所述第二控制指令发送给所述仿真软件模块，具体为：通过TCP通信端口将所述第二控制指令发送给所述动力学节点。5.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于仿真测试系统中的自动驾驶算法模块，所述仿真测试系统还包括桥接器模块和仿真软件模块，所述方法包括：接收所述桥接器模块发布的第一ROS话题，所述第一ROS话题内容为基于第二地图标准的第二仿真数据，所述第二仿真数据为所述桥接器将基于第一地图标准的第一仿真数据转换得到的，所述第一仿真数据为所述仿真软件模块采集的仿真场景中的被测车辆在当前时刻的目标种类的信息；所述目标种类为定位信息、感知信息和姿态信息中的一种；目标节点接收所述第二仿真数据，并将对所述第二仿真数据的处理结果发送给所述自动驾驶算法模块中的控制节点；所述目标节点为所述自动驾驶算法模块中已订阅所述目标种类的信息的节点；
所述控制节点根据所述处理结果生成第一控制指令，并将所述第一控制指令以第二ROS话题的格式发布到所述桥接器模块，以使所述桥接器模块将所述第一控制指令转换为基于第一地图标准的第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述仿真软件模块；所述第一控制指令基于第二地图标准生成，所述第二控制指令用于控制所述被测车辆在所述仿真场景中运行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标节点为地图节点、融合预测节点以及决策规划节点中的至少一个，所述地图节点订阅所述定位信息，所述融合预测节点订阅所述定位信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏杰，
申请(专利权)人：武汉路特斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：