切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质技术方案

本发明专利技术涉及工件加工技术领域，提供一种切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质，方法包括：获取工件待切割坡口实际轨迹的仿射轨迹；将轨迹距离大于第一预设距离阈值的仿射轮廓点确定为大距点；基于各轨迹距离的平均值以及中位数与第二预设距离阈值间的关系确定度量因子；基于度量因子确定大距点中的偏离点数量；基于偏离点数量确定实际轨迹是否合格。本发明专利技术用以解决现有技术中因采用将计算得到的实际轨迹的面积、尺寸等参数直接与预设的阈值比较，来确定生成的切割轨迹的偏差，所造成的容易对切割轨迹产生误判的缺陷，实现基于仿射轮廓点和预设轮廓点对生成的切割轨迹的准确判断，从而避免因切割轨迹错误导致切割废件产生。废件产生。废件产生。

【技术实现步骤摘要】
切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质


[0001]本专利技术涉及工件加工
，尤其涉及一种切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质。

技术介绍

[0002]坡口切割作为机械制造业不可或缺的加工工序，相比传统切割方式具有效率高、切割效果稳定等优势。
[0003]基于视觉的坡口切割技术，主要采用工业相机获取工件的图像，通过图像处理技术识别、定位工件并获取工件轮廓，根据工件轮廓生成切割轨迹后引导机器人进行批量工件切割。因而，切割轨迹的生成对后续切割效果具有重要的影响，当生成的切割轨迹变形时，会导致切割的产品不符合加工要求，从而产生废件，造成生产成本浪费。
[0004]目前，为了防止因切割轨迹错误导致的废件产生，在进行工件切割前，主要通过计算实际轨迹面积、尺寸、点距以及重合度等参数，然后与预设的阈值进行比较，来确定生成的切割轨迹是否与预设轨迹存在较大的偏差。
[0005]然而，工件形状多变，例如：包括直线、圆、椭圆、抛物线、折线、曲线和直线组合等，对于通过计算实际轨迹面积和尺寸的方式，一方面，针对形状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切割轨迹检测方法，其特征在于，包括：获取对工件待切割坡口的实际轨迹进行仿射变换生成的仿射轨迹轮廓点集；将所述仿射轨迹轮廓点集中轨迹距离大于第一预设距离阈值的仿射轮廓点确定为大距点，所述轨迹距离为各所述仿射轮廓点与预设轨迹轮廓点集中的各预设轮廓点间的距离；基于各所述轨迹距离的平均值以及中位数与第二预设距离阈值间的关系，确定用于放大所述大距点的度量因子；基于所述度量因子，确定各所述大距点中的偏离点的数量；在所述数量大于预设数量时，确定所述实际轨迹为不合格轨迹，反之，则为合格轨迹。2.根据权利要求1所述的切割轨迹检测方法，其特征在于，所述获取对工件待切割坡口的实际轨迹进行仿射变化生成的仿射轨迹轮廓点集，包括：分别确定旋转中心、第一旋转角和第二旋转角，所述旋转中心包括所述预设轨迹的旋转中心和所述实际轨迹的旋转中心，所述第一旋转角为所述预设轨迹轮廓点集中的设定轮廓点间的旋转角，所述第二旋转角为所述实际轨迹的设定轮廓点间的旋转角；构建由所述第一旋转角的绝对值与所述第二旋转角的绝对值的差值组成的角差值集合；基于所述角差值集合中小于预设角差阈值的值的个数和预设弧度阈值，分别确定所述预设轨迹的仿射变换旋转角和所述实际轨迹的仿射变换旋转角，所述预设弧度阈值为基于轨迹形状特点预设的弧度限值；基于所述旋转中心，所述实际轨迹的仿射变换旋转角和所述预设轨迹的仿射变换旋转角，确定仿射变换矩阵；基于所述仿射变换矩阵和所述实际轨迹的轮廓点，确定所述仿射轨迹的轮廓点，并构成所述仿射轨迹轮廓点集。3.根据权利要求2所述的切割轨迹检测方法，其特征在于，所述基于所述角差值集合中小于预设角差阈值的值的个数和预设弧度阈值，分别确定所述预设轨迹的仿射变换旋转角和所述实际轨迹的仿射变换旋转角，包括：确定所述角度差集合中小于预设角差阈值的值的个数是否达到所述角度差集合中值的总数的预设比例；若是，将所述实际轨迹的仿射变换旋转角和所述预设轨迹的仿射变换旋转角均确定为0；若否，确定所述角差值集合中的各值与所述角差值集合中的各值的平均值间的比值；将所述比值与基于所述预设轨迹的形状特点确定的所述预设弧度阈值相比较，分别确定所述预设轨迹的仿射变换旋转角和所述实际轨迹的仿射变换旋转角。4.根据权利要求3所述的切割轨迹检测方法，其特征在于，所述预设弧度阈值包括：第一弧度阈值、第二弧度阈值和第三弧度阈值；所述将所述比值与基于所述预设轨迹的形状特点确定的所述预设弧度阈值相比较，分别确定所述预设轨迹的仿射变换旋转角和所述实际轨迹的仿射变换旋转角，包括：在所述比值大于所述第一弧度阈值，且小于所述第二弧度阈值时，将所述实际轨迹的仿射变换旋转角和所述预设轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭英辉，牟清萍，王东升，
申请(专利权)人：三一机器人装备西安有限公司，
类型：发明
国别省市：