【技术实现步骤摘要】
用于臂架的控制方法、处理器、臂架组件及存储介质
[0001]本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于臂架的控制方法、处理器、臂架组件及存储介质。
技术介绍
[0002]工程车辆中包括很多高空作业车辆类型，例如举高喷射消防车，随着高层建筑日益增多，高空作业车辆的作业高度也变得越来越高，工程车辆的臂架越来越长，臂节越来越多。在追求作业高度的同时，也增大了不必要的水平幅度。对于举高喷射消防车来说，由于下车部分的重量和重心往往保持固定不变，整车动态重心的移动主要受到臂架系统重心移动影响。因此对臂架系统动态重心的控制也就间接控制了整车的动态重心。
[0003]如果不对臂架系统水平工作幅度加以限制，使整车动态重心离开支腿所形成的支撑多边形安全区域时，容易使整车发生倾翻事故，危急操作人员的生命安全,或者导致臂架系统所产生的倾翻矩远大于底架、支腿所能承受倾翻矩，引起工程车辆的结构件断裂。
技术实现思路
[0004]本申请的目的是提供一种避免工程车辆发生倾翻和/或结构件断裂的用于臂架的控制方法。
[0005...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于臂架的控制方法，其特征在于，应用于臂架组件，所述臂架组件包括多个臂节和水炮，所述控制方法包括：获取每个臂节的臂节倾角；根据每个臂节的臂节倾角确定所述臂架组件的重心位置；获取所述水炮的反力；确定在所述反力下所述重心位置发生偏移后所对应的虚拟动态重心位置；在所述虚拟动态重心位置未处于所述臂架组件的重心安全范围内的情况下，根据所述臂节倾角确定相邻臂节之间的夹角；对所述夹角进行调整，以使所述虚拟动态重心位置处于所述重心安全范围内。2.根据权利要求1所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述臂架组件还包括转台，所述根据每个臂节的臂节倾角确定臂架组件的重心位置包括：获取每个臂节的臂节重量、臂节重心、臂节长度和所述转台的转台重量、转台重心以及转台长度；根据每个臂节的臂节重量、臂节重心以及臂节长度确定每个臂节的重心常数，并根据转台重量、转台重心以及转台长度确定所述转台的重心常数；根据每个臂节的重心常数、所述转台的重心常数以及每个臂节的臂节倾角确定所述臂架组件的重心位置。3.根据权利要求1所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述臂架组件包括转台、与每个臂节对应的倾角传感器，多个臂节包括第一臂节、第二臂节和多个第三臂节；其中，第一臂节指距离所述转台最近的臂节，第二臂节指距离所述转台最远的臂节，第三臂节指连接所述第一臂节与所述第二臂节的臂节，与所述第二臂节对应的倾角传感器安装于所述第二臂节的臂节中点，其他的倾角传感器安装于所述第一臂节与每个第三臂节上的臂节油缸铰接点的中点，所述获取每个臂节的臂节倾角包括：通过与每个臂节对应的倾角传感器获取每个臂节的臂节倾角。4.根据权利要求3所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述臂架组件还包括销轴，任意相邻的两个臂节之间以及第一臂节与转台之间均通过销轴铰接，所述水炮与所述第二臂节铰接；所述确定在所述反力下所述重心位置发生偏移后所对应的虚拟动态重心位置包括：确定第一铰接点在转台坐标系内的第一坐标，其中，所述第一铰接点为所述第一臂节与所述转台的铰接点，所述转台坐标系的原点为所述转台的回转中心轴线与所述转台下表面的交点，所述转台坐标系的x轴方向为所述臂架在水平面上的投影的延伸方向，y轴方向为与水平方向垂直且竖直向上的方向，所述转台坐标系的z轴与x轴和y轴均垂直；针对任意臂节上的两个相邻铰接点，确定远离转台的铰接点在靠近转台的铰接点所对应的坐标系上的第二坐标；获取所述水炮相对于所述第二臂节所在直线的夹角，其中，当所述水炮与所述第二臂节所在的直线重合时所述夹角为0
°
，以所述水炮和所述第二臂节的铰接点为圆心，所述水炮在顺时针转动方向与所述第二臂节形成的夹角为负角度，所述水炮在逆时针转动方向与所述第二臂节形成的夹角为正角度；根据所述夹角、所述第一坐标、所述第二坐标以及每个臂节的臂节倾角确定所述反力
相对于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李乡安，蒋旭，冯赫，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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