支腿跨距的确定方法、确定装置、处理器及消防车制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种支腿跨距的确定方法、确定装置、处理器及消防车，属于工程机械技术领域。该方法包括：获取包括标识物的支腿图像；将支腿图像输入至预设标识物检测模型，得到标识物的位置坐标；基于位置坐标计算标识物的特征点在支腿图像中的第一坐标；将第一坐标输入至跨距预测模型，得到支腿跨距，其中，跨距预测模型根据预设特征点的实际坐标和实际支腿跨距训练得到。通过获取包括标识物的支腿图像确定标识物中特征点的坐标，将特征点的坐标输入至跨距预测模型得到支腿跨距，提高确定支腿跨距的准确性，降低确定支腿跨距的成本。降低确定支腿跨距的成本。降低确定支腿跨距的成本。

【技术实现步骤摘要】
支腿跨距的确定方法、确定装置、处理器及消防车


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种支腿跨距的确定方法、确定装置、处理器及消防车。

技术介绍

[0002]目前，消防车在火场作业过程中需要通过支腿的支撑来进行消防作业，以免消防车发生侧翻。但实际在城市内进行火灾救援时，经常会遇到道路狭窄无法全部展开支腿的情况，为了保证车身安全，需要通过检测支腿跨距来控制臂架倾角。传统的支腿跨距检测通常采用拉线传感器布置在活动支腿内部，拉线传感器的钢丝在使用时，需要多次的拉伸和缠绕，如果钢丝的韧性不够，则容易变形，使用一定时间后会影响拉线位移传感器的精度，导致检测支腿跨距的准确度较低，并且拉线传感器安装维修不便，成本较高。

技术实现思路

[0003]基于此，本专利技术第一方面提供一种支腿跨距的确定方法，有效提高确定支腿跨距的准确度，降低确定支腿跨距的成本，该方法包括：
[0004]获取包括标识物的支腿图像；
[0005]将支腿图像输入至预设标识物检测模型，得到标识物的位置坐标；
[0006]基于位置坐标计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿跨距的确定方法，其特征在于，包括：获取包括标识物的支腿图像；将所述支腿图像输入至预设标识物检测模型，得到所述标识物的位置坐标；基于所述位置坐标计算所述标识物的特征点在所述支腿图像中的第一坐标；将所述第一坐标输入至跨距预测模型，得到支腿跨距，其中，所述跨距预测模型根据预设特征点的实际坐标和实际支腿跨距训练得到。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置坐标计算所述标识物的特征点在所述支腿图像中的第一坐标，包括：截取所述位置坐标在所述支腿图像中的图像，得到待检测图像；计算所述待检测图像中所述特征点的第二坐标；基于所述第二坐标和所述位置坐标计算所述特征点的第一坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述支腿图像输入至预设标识物检测模型，得到所述标识物的位置坐标，包括：将所述处理后的所述支腿图像输入至预设标识物检测模型，得到预测边框；基于所述预测边框的坐标、宽以及高确定所述标识物的位置坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跨距预测模型的训练过程包括：获取多个实际支腿跨距和对应的多个所述预设特征点的实际坐标；基于所述多个实际支腿跨距和对应的多个所述实际坐标训练预设模型得到所述跨距预测模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取多个实际支腿跨距和对应的多个所述预设特征点的实际坐标，包括：获取当前的所述实际支腿跨距和包括所述实际支腿跨距的所述支腿图像；基于所述支腿图像计算所述预设特征点的所述实际坐标；重复执行循环步骤，直至所述支腿跨距达到支腿跨距最大值，并计算所述支腿跨...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘光磊，熊忆，杨懿，冯赫，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：