一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统，包括移动底盘、升降装置、平移装置、机械臂和作业末端，升降装置上端设置搭载平台，平移装置安装于搭载平台上，两机械臂安装于平移装置上，作业末端置包括第一末端和第二末端，分别安装于两机械臂末端，第一末端清洗支柱绝缘子，第二末端清洗针式绝缘子的同时紧固螺栓，第一末端和第二末端配合检测电容器电容。作业末端集成了清洗功能、螺栓紧固功能和电容检测功能，机械臂不用反复更换不同的功能末端，优化了末端结构，大大提高了作业效率。简言之，本发明专利技术通过机械臂的高度灵活性，配置多功能的作业末端，进行自动化作业，全程只需操作人员进行设备的操作，高效节能。高效节能。高效节能。

【技术实现步骤摘要】
一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统


[0001]本技术属于输电运维领域，具体为一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统。

技术介绍

[0002]由于高压变电站电容塔的电容器长期暴露于大气之中，并工作在强电场、强机械应力、剧烈天气变化等恶劣环境中，固态、液态和气态的污秽微粒会沉积在电气外绝缘的表面，在雾、露、毛毛雨、融冰(雪)等恶劣气象条件作用下，电容器的电气强度将大大降低，使电容塔的健康状态出现恶化。
[0003]基于变电站安全运行重要性考虑，需要定期的对电容器进行健康状况评估，并完成电容测量、绝缘子清洗、螺栓紧固等作业任务。
[0004]在以往实践中，电容塔维护的工作人员需要依次进行绝缘子清洗、电容检测和螺栓紧定任务。但由于电容塔的电容器数量极为庞大，对其进行测量、清洗、检修等作业任务需要大量人力，且费时费力，对电容塔高处的电容器进行作业时还存在着一定作业风险，为了追求作业效率，施工人员的作业质量可能会存在差异，从而埋下安全隐患。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种能对变电站电容塔健康状态进行实时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统，其特征在于：该系统包括移动底盘、升降装置、平移装置、机械臂和作业末端，升降装置的上端设置搭载平台，平移装置安装于搭载平台上，两机械臂安装于平移装置上，作业末端置包括第一末端和第二末端，分别安装于两机械臂的末端，第一末端清洗支柱绝缘子，第二末端清洗针式绝缘子的同时紧固螺栓，第一末端和第二末端配合检测电容器的电容；所述升降装置包括剪式升降架和直线伸缩装置，剪式升降架的下端固定于移动底盘上，直线伸缩装置倾斜布置，其两端分别安装于剪式升降架底部和中部的折叠关节处；所述搭载平台为连接于所述剪式升降架上端的矩形平台；所述平移装置包括固定架、横移架、纵移架、横向丝杆滑块装置和纵向丝杆滑块装置，固定架安装于所述搭载平台上，横向丝杆滑块装置设置于固定架的横向中间位置，横向丝杆滑块装置的滑块与横移架底面连接固定，纵向丝杆滑块装置设置于横移架的纵向外侧，纵向丝杆滑块装置的滑块与纵移架底面连接固定。2.如权利要求1所述的高压变电站电容塔维检作业机器人系统，其特征在于：所述机械臂为六自由度臂，两机械臂沿所述纵移架的纵向安装。3.如权利要求2所述的高压变电站电容塔维检作业机器人系统，其特征在于：第一末端包括第一清洗模块和直线伸缩装置，第一清洗模块包括固定套板和活动套板，固定套板的内表面为圆弧形，外表面为U形型，活动套板的内表面为圆弧形，外表面为L形，固定套板和活动套板的内壁均设置有高压清洗水道，高压清洗水道连接有喷嘴；固定套板的开口两侧对称铰接活动套板后围成清洗套筒，清洗套筒的内腔为圆形，清洗套筒的高度方向两侧中间位置对称设置直线伸缩装置，其固定端安装于固定套板上，活动端安装于活动套板上。4.如权利要求3所述的高压变电站电容...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖奕，潘舒妍，刘偿，严宇，龚杰，王立德，夏建勋，罗惠钟，于艺盛，陈波，张超峰，曾祥君，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，
类型：新型
国别省市：