用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器技术方案

本申请实施例提供一种用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器。控制方法包括：确定农作物所在的生长区域，生长区域包含有多个待进行图像采集的待采集位置；获取每个无人机的当前位置和当前作业状态，确定每个待采集位置的目标无人机；确定每个目标无人机从当前位置至对应的待采集位置之间的目标路径；确定任意两个目标路径的交汇路径；针对每个目标无人机，根据目标路径的航程对交汇路径进行调整，以得到调整后的目标路径；控制目标无人机按照调整后的目标路径飞行至待采集位置，以采集待采集位置的农作物图像。通过多个无人机对农作物的生长区域进行数据采集，提高了数据采集的采集效率，避免错过草害的最佳防治时间。治时间。治时间。

【技术实现步骤摘要】
用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器


[0001]本申请涉及智能农业设备领域，具体涉及一种用于无人机的控制方法、无人机、无人机机群协作系统、存储介质及处理器。

技术介绍

[0002]无人机体积小、重量轻、相应的控制系统的界面较为简单，无需考虑复杂的操作空间和操作方式。体量小的无人机，其气动操稳特性可控制的幅度也比较大，广泛应用于农业领域中。而在现有技术中，单个无人机进行农作活动的情况下，由于作业任务多，耗电快，通常无法在大面积农田进行长时间作业。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于无人机的控制方法、无人机、无人机机群协作系统、存储介质及处理器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于无人机的控制方法，控制方法包括：
[0005]确定农作物所在的生长区域，生长区域包含有多个待进行图像采集的待采集位置；
[0006]获取每个无人机的当前位置和当前作业状态；
[0007]根据每个无人机的当前位置和当前作业状态确定每个待采集位置的目标无人机；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确定农作物所在的生长区域，所述生长区域包含有多个待进行图像采集的待采集位置；获取每个无人机的当前位置和当前作业状态；根据每个无人机的当前位置和当前作业状态确定每个待采集位置的目标无人机；确定每个目标无人机从当前位置至对应的待采集位置之间的目标路径；确定任意两个目标路径的交汇路径，所述交汇路径是指所述两个目标路径之间的重合点和/或重合路径；针对每个目标无人机，根据所述目标路径的航程对所述交汇路径进行调整，以得到调整后的目标路径；控制所述目标无人机按照所述调整后的目标路径飞行至所述待采集位置，以采集所述待采集位置的农作物图像。2.根据权利要求1所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标路径的航程对所述交汇路径进行调整，以得到调整后的目标路径包括：确定每个目标无人机的交汇路径的交汇起始位置和交汇终点位置；针对每个目标无人机，确定所述交汇起始位置和所述交汇终点位置之间的所述目标无人机的转弯半径；根据所述转弯半径确定每个目标无人机从所述交汇起始位置至所述交汇终点位置的多个参考航迹；针对所述目标路径的航程大于预设航程阈值的目标无人机，将多个参考航迹中航程最短的参考航迹调整所述交汇路径，得到所述目标无人机调整后的目标路径；针对所述目标路径的航程小于或等于预设航程阈值的目标无人机，将多个参考航迹中航程最长的参考航迹调整所述交汇路径，得到所述目标无人机调整后的目标路径。3.根据权利要求1所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述根据每个无人机的当前位置和当前作业状态确定每个待采集位置的目标无人机包括：针对每个待采集位置，确定每个无人机的当前位置和所述待采集位置之间的航程；针对每个待采集位置，根据每个无人机对应的航程和每个无人机的当前作业状态确定每个无人机对所述待采集位置执行采集作业的优先级顺序；针对每个待采集位置，将优先级顺序最高的无人机确定为所述待采集位置的目标无人机。4.根据权利要求1所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述确定每个目标无人机从当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱超冉，孙亚洲，
申请(专利权)人：中联智慧农业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：