一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质，应用于地图格式转换技术领域，包括：通过提取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据，将道路数据通过映射方法转换为标准OpenDrive格式的道路数据，并依据原阿波罗地图格式的车道的拓扑关系重新计算道路的拓扑关系，将阿波罗格式地图数据的车道数据通过映射方法转换为标准OpenDrive格式的车道数据，并通过车道数据中的表征车道特性的参数计算车道宽度，并对宽度值进行拟合，通过拟合参数实现车道数据的转换，本申请通过映射方法，以及计算转换过程中的拟合参数，将原阿波罗格式的地图数据转换为标准OpenDrive格式的地图数据，用于支持仿真测试工具，使得仿真测试不再受限于地图格式。使得仿真测试不再受限于地图格式。使得仿真测试不再受限于地图格式。

【技术实现步骤摘要】
一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及地图格式转换
，具体涉及一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶仿真测试中，需要基于高精地图开展数字化场景库搭建和测评，所用的仿真测试工具支持国际通用的OpenDrive标准格式高精地图，由于自动驾驶测试企业使用的均为个性化的高精地图，且多为阿波罗格式的数据，这就造成仿真测试工作受高精地图数据格式因素影响较大，无法保证测试工作的有效进行，测试成本显著增加。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质，以解决现有技术中，自动驾驶测试企业提供的地图格式与仿真测试工具所支持的地图格式不一致，导致仿真测试工作受高精地图数据格式因素影响较大，无法保证测试工作的有效进行，测试成本显著增加的问题。
[0004]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种高精地图格式转换方法，包括：
[0005]获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；
[0006]根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；
[0007]根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；
[0008]根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；
[0009]将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；
[0010]将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中。
[0011]优选地，还包括：
[0012]当阿波罗格式地图数据中的道路数据以及车道数据中，道路或车道的参考线断裂或重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，使得参考线连续平滑。
[0013]优选地，
[0014]所述道路或车道的参考线断裂时，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：
[0015]若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线断裂，对阿波罗格式
的参考线进行拼接包括：
[0016]获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线最近的一个型点C；
[0017]获取前序参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；
[0018]过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为当前道路或车道的参考线的第一个型点，使得与前序参考线连续平滑；
[0019]若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与后继参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：
[0020]选取当前道路或车道的参考线型点中，距离后继参考线最近的一个型点D，以及距离型点D最近的一个型点C；
[0021]选取后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点A；
[0022]过型点D做线段CD的垂线段，将型点A在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为后继参考线的第一个型点，使得与后继参考线连续平滑。
[0023]优选地，
[0024]所述道路或车道的参考线重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，包括：
[0025]若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线或后继参考线重叠时，对阿波罗格式的参考线进行剪裁包括：
[0026]获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线或后继参考线最近的一个型点C；
[0027]获取前序参考线或后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；
[0028]过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E到当前道路或车道起点的长度S，遍历当前道路或车道全部的型点，分别计算每个型点到起点的长度，剔除长度小于S的全部型点，将型点E插入到剔除型点后的当前道路或车道的第一个型点位置，使得与前序参考线或后继参考线连续平滑。
[0029]优选地，还包括：
[0030]在道路数据或车道数据中，若任意两条道路或车道的坐标含有重叠部分，则判定两条道路或车道出现分歧或合流；
[0031]将两条道路重叠的部分记为道路A，将两条道路不重叠的部分分别记为道路B以及道路C，将道路AB与道路AC的交汇点记为路口坐标D，将道路ADB以及道路ADC写入OpenDrive格式的连接道路中。
[0032]优先地，还包括：
[0033]在道路数据或车道数据中，若某条道路或车道的起点角度与终点角度的角度差满足预设的角度差阈值，则认为该道路或车道为U型掉头路；
[0034]将原U型掉头路EF拆分为掉头前后等长的两条道路或车道，将掉头处的坐标设为路口坐标G，获取到两条连接道路EG以及GF，掉头前的一段连接道路EG沿用原U型掉头路的ID，掉头后的一段连接道路GF使用新的ID；
[0035]将原U型掉头路EF的后继道路作为连接道路GF的后继道路，将连接道路EG作为连
接道路GF的前序道路；将原U型掉头路EF所有的后继道路的前序道路的ID修改为连接道路GF使用的新ID。
[0036]优选地，还包括：
[0037]以道路数据或车道数据中进入路口的一条自行车道为起始节点，该自行车道所有的后继自行车道为子节点，离开路口的自行车道为结束节点，获取到该起始节点从各个方向离开路口的所有自行车道路径；
[0038]遍历所有进入路口的自行车道，获取到该路口所属的全部自行车道路径；
[0039]将所有的自行车道路径合并，得到新的自行车道并赋予新的ID，并更新原拓扑关系表。
[0040]优选地，
[0041]获取地物数据中的双向道路中间的隔离带数据以及路边人行道数据；
[0042]将隔离带数据以及人行道数据的型点按道路属性进行切割，重新计算隔离带以及人行道宽度，并转换为车道边界线，在车道边界线中的空白部分填充车道信息或路肩信息。
[0043]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种高精地图格式转换装置，包括：
[0044]数据获取模块：用于获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；
[0045]第一中间数据提取模块：用于根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图格式转换方法，其特征在于，所述方法包括：获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当阿波罗格式地图数据中的道路数据以及车道数据中，道路或车道的参考线断裂或重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，使得参考线连续平滑。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路或车道的参考线断裂时，对阿波罗格式的参考线进行拼接，包括：若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线最近的一个型点C；获取前序参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为当前道路或车道的参考线的第一个型点，使得与前序参考线连续平滑；若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与后继参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：选取当前道路或车道的参考线型点中，距离后继参考线最近的一个型点D，以及距离型点D最近的一个型点C；选取后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点A；过型点D做线段CD的垂线段，将型点A在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为后继参考线的第一个型点，使得与后继参考线连续平滑。4.根据权利要求2或3任意一项所述的方法，其特征在于，所述道路或车道的参考线重叠时，对阿波罗格式的参考线进行剪裁，包括：若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线或后继参考线重叠时，包括：获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线或后继参考线最近的一个型
点C；获取前序参考线或后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E到当前道路或车道起点的长度S，遍历当前道路或车道全部的型点，分别计算每个型点到起点的长度，剔除长度小于S的全部型点，将型点E插入到剔除型点后的当前道路或车道的第一个型点位置，使得与前序参考线或后继参考线连续平滑。5.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王长君，赵光明，马明月，苗泽霖，王韦清，周文辉，胡伟超，黄金晶，
申请(专利权)人：公安部道路交通安全研究中心，
类型：发明
国别省市：