打印装置、打印机器人和控制方法制造方法及图纸

本申请属于建筑打印技术领域，具体涉及一种打印装置、机器人和控制方法，包括：混合挤出仓，设有进料口和出料口；挤出嘴，活动设于所述出料口处，并通过所述出料口与所述混合挤出仓的内部连通，以便于出料；变向组件，包括变向驱动件和变向传动件，所述变向驱动件设于所述混合挤出仓的外部，所述变向传动件的一端与所述变向驱动件相连，另一端与所述挤出嘴连接，所述变向驱动件能够驱动所述变向传动件运动，以带动所述挤出嘴绕所述出料口的轴线进行转动。本申请的方案可根据打印路径，以及在打印线条的弯角或者打印渐变曲线时，选择挤出嘴的合适转动方向，实现连续曲线打印，可有效的增加打印效率以及获得更高的打印成品率。印效率以及获得更高的打印成品率。印效率以及获得更高的打印成品率。

【技术实现步骤摘要】
打印装置、打印机器人和控制方法


[0001]本申请涉及建筑打印
，具体而言，涉及一种打印装置、机器人和控制方法。

技术介绍

[0002]目前，机器人技术发展已经比较完善，应用于很多的领域。3D打印机也是一种技术成熟的产品，可以打印塑料或者金属制品；3D打印机也逐渐应用于建筑领域，对建筑打印提供了更多的便捷性。
[0003]但是传统的3D打印机在打印建筑物料时，打印装置存在打印效果差以及打印效率低下等问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种打印装置、机器人和控制方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
[0005]本申请第一方面提供了一种打印装置，包括：
[0006]混合挤出仓，设有进料口和出料口；
[0007]挤出嘴，活动设于所述出料口处，并通过所述出料口与所述混合挤出仓的内部连通，以便于出料；
[0008]变向组件，包括变向驱动件和变向传动件，所述变向驱动件设于所述混合挤出仓的外部，所述变向传动件的一端与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打印装置，其特征在于，包括：混合挤出仓，设有进料口和出料口；挤出嘴，活动设于所述出料口处，并通过所述出料口与所述混合挤出仓的内部连通，以便于出料；变向组件，包括变向驱动件和变向传动件，所述变向驱动件设于所述混合挤出仓的外部，所述变向传动件的一端与所述变向驱动件相连，另一端与所述挤出嘴连接，所述变向驱动件能够驱动所述变向传动件运动，以带动所述挤出嘴绕所述出料口的轴线进行转动。2.根据权利要求1所述的打印装置，其特征在于，所述变向传动件设于所述混合挤出仓的内部。3.根据权利要求2所述的打印装置，其特征在于，所述变向传动件包括变向传动轴、变向主动齿轮和变向传动齿轮；其中，所述变向传动轴的一端外部套设有所述变向传动齿轮，另一端通过至少一个连接筋与所述挤出嘴相连；所述变向主动齿轮与所述变向驱动件相连，并与所述变向传动齿轮相啮合，所述变向主动齿轮在所述变向驱动件的驱动下能够进行传动。4.根据权利要求3所述的打印装置，其特征在于，所述挤出嘴包括：安装板，活动设于所述出料口处，且密封所述出料口；出料部，设于所述安装板的中心区域，且所述出料部具有与所述混合挤出仓的内部连通的挤出孔；其中，所述变向传动轴通过所述连接筋与所述安装板和/或所述出料部连接。5.根据权利要求4所述的打印装置，其特征在于，沿所述挤出孔的进入端至其出口端，所述挤出孔的径向截面面积逐渐减小；和/或所述挤出孔的径向截面呈椭圆形或长方形。6.根据权利要求2所述的打印装置，其特征在于，所述打印装置还包括搅拌组件，所述搅拌组件包括搅拌件和搅拌驱动件；所述搅拌驱动件设于所述混合挤出仓的外部；所述搅拌件设于所述混合挤出仓的内部，所述搅拌件在所述搅拌驱动件的驱动下进行转动。7.根据权利要求6所述的打印装置，其特征在于，所述搅拌件设有贯穿的装配通孔；其中，所述变向传动件的至少部分穿过所述装配通孔，并与所述挤出嘴相连。8.根据权利要求6所述的打印装置，其特征在于，所述搅拌件包括搅拌主动齿轮、搅拌从动齿轮、搅拌杆和螺旋叶片；其中，所述搅拌主动齿轮与所述搅拌驱动件连接，并能够在所述搅拌驱动件的驱动下进行转动；所述搅拌从动齿轮套设于所述搅拌杆的外部，并于所述搅拌主动齿轮相啮合；所述螺旋叶片呈螺旋状，且螺旋设于所述搅拌杆的外部。9.根据权利要求8所述的打印装置，其特征在于，所述螺旋叶片包括：搅拌部，套设于所述搅拌杆的外部；以及挤出部，套设于所述搅拌杆的外部，且位于所述搅拌部靠近所述出料口的一侧；
其中，所述挤出部的螺旋外径小于所述搅拌部的螺旋外径。10.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：马言平，王同泉，顾依依，陈祥安，张吉洋，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：