【技术实现步骤摘要】
智能割草机、自移动设备及其识别障碍物的方法
[0001]本专利技术涉及一种自移动设备，尤其一种非接触式避障的自移动设备及其识别障碍物的方法。
技术介绍
[0002]随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。
[0003]工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物，自移动机器人需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开。
[0004]在常规技术中，自...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能割草机，其包括：壳体；移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；控制模块，用于控制所述智能割草机；其特征在于，所述壳体上设置用以识别智能割草机前进方向障碍物的超声波传感器组件；所述超声波传感器组件包括至少两个超声波传感器，包括第一超声波传感器和第二超声波传感器；所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上；所述第一超声波传感器具有第一收发区域，所述第二超声波传感器具有第二收发区域；所述第一超声波传感器及所述第二超声波传感器外围均具有防串扰结构，所述防串扰结构具有止档壁，两个止档壁分别部分延伸入所述第一收发区域和所述第二收发区域，从而阻止所述第一超声传感器和所述第二超声传感器两者之一发送的超声未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。2.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为60
°‑
110
°
。3.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为10
°‑
80
°
。4.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，当协同工作的所述超声波传感器为3个或以上时，多个发射超声声波传输范围无重叠的超声波传感器采用同时发射超声波的模式，声波传输范围有重叠的其中一个超声波传感器与声波传输范围无重叠的超声波传感器同时发射超声波时，其余超声波传感器接收超声波。5.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，当协同工作的所述超声波传感器为3个或以上时，多个发射超声声波传输范围无重叠的超声波传感器采用轮流发射超声波的模式，声波传输范围有重叠的其中一个超声波传感器发射超声波时，其余超声波传感器接收超声波，声波传输范围无重叠的超声波传感器发射超声波时，其余超声波传感器接收超声波。6.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述第一超声波传感器设于距离智能割草机前端距离D处,所述距离D小于等于所述壳体长度的一半。7.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，当智能割草机待割除的草的高度为H2，所述超声波传感器组件的安装高度H1与H2的关系式为H1＝H2+L*sin(φ
±
σ)，其中，L为超声波传感器的轴心到判定截面的距离，φ为传感器性能决定的视场角度的一半，σ为超声波传感器的中心线相对于壳体底面的偏移角度。8.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述防串扰结构向壳体前侧延伸不与超声波传感器轴线...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛晓初，冉沅忠，庞艳军，杜江，李兴红，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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