使用与环境特征的定向对齐的方位的定位制造技术

一种使用来自环境特征(212)的方位来进行定位的方法(300)包括接收与用户相关联的全球导航卫星系统(GNSS)接收器(114)的估计定位(12)和该GNSS接收器的对应方位。该方法还包括识别该GNSS接收器的估计定位周围的一个或多个环境特征。该方法进一步包括确定所述一个或多个环境特征的相应环境特征的定向是否与该GNSS接收器的对应方位(14)相关。当相应环境特征的定向与GNSS接收器的对应方位相关时，该方法包括生成与相应环境特征的定向相匹配的GNSS接收器或定位系统的更新方位。GNSS接收器或定位系统的更新方位。GNSS接收器或定位系统的更新方位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用与环境特征的定向对齐的方位的定位


[0001]本公开涉及使用来自环境特征的方位的定位。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统(GNSS)使用由轨道卫星发射的无线电信号来确定精确的地面定位，从而实现高级导航和基于定位的服务。通常，GNSS接收器接收由轨道卫星发射的一个或多个无线电信号，并且GNSS接收器或与GNSS接收器相关联的定位系统能够基于从卫星(例如，通常至少四个卫星)接收的消息的定时来确定GNSS接收器的位置。每个消息指定了传输时间和在传输时卫星的位置。接收器或定位系统可以计算每个接收到的消息的转接时间，并且通常使用导航方程来计算接收器的定位。然后，范围从电信到导航的各种应用可以利用接收器的定位。随着并入基于GNSS的定位的一些方面的应用的数量持续增长，这些应用依赖于基于GNSS的定位，以便不仅在露天环境中准确，而且在都市环境中也准确。当都市环境中被密集地充满部署基于GNSS的定位的基于定位的服务的用户时，情况尤其如此。

技术实现思路

[0003]本公开的一个方面提供一种使用来自环境特征的方位来进行定位的方法。该方法包括在数据处理硬件处接收与用户相关联的全球导航卫星系统(GNSS)接收器的估计定位和该GNSS接收器的对应方位。该方法还包括通过数据处理硬件来识别该GNSS接收器的估计定位周围的一个或多个环境特征。该方法进一步包括通过数据处理硬件来确定所述一个或多个环境特征的相应环境特征的定向是否与该GNSS接收器的对应方位相关。当相应环境特征的定向与GNSS接收器的对应方位相关时，该方法包括通过数据处理硬件来产生与相应环境特征的定向相匹配的GNSS接收器的更新方位。
[0004]在一些示例中，该方法进一步包括通过数据处理硬件来生成以GNSS接收器的估计定位为中心的搜索区域，其中该搜索区域指示GNSS接收器的估计定位的定位不确定性。在这些示例中，确定所述一个或多个环境特征的相应环境特征的定向是否与GNSS接收器的对应方位相关包括：确定相应环境特征是否至少部分位于以GNSS接收器的估计定位为中心的搜索区域中，并且当该相应环境特征至少部分位于以GNSS接收器的估计定位为中心的搜索区域中时，确定该相应环境特征的定向是否满足相对于该GNSS接收器的对应方位的方位调整阈值。此处，方位调整阈值指示对应方位与更新方位之间的最大可接受角度改变。在一些配置中，该方法还包括通过数据处理硬件将更新方位传达到负责该GNSS接收器的硬件的实体。
[0005]本公开的另一方面提供一种使用来自环境特征的方位来进行定位的系统。该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。该存储器硬件存储指令，当指令在数据处理硬件上执行时，使得数据处理硬件执行操作。操作包括接收与用户相关联的全球导航卫星系统(GNSS)接收器的估计定位和该GNSS接收器的对应方位。操作还包括识别该GNSS接收器的估计定位周围的一个或多个环境特征。操作进一步包括确定所述一个或多个
环境特征的相应环境特征的定向是否与该GNSS接收器的对应方位相关。当相应环境特征的定向与GNSS接收器的对应方位相关时，操作包括生成与相应环境特征的定向相匹配的GNSS接收器的更新方位。
[0006]在一些示例中，操作进一步包括生成以GNSS接收器的估计定位为中心的搜索区域，其中该搜索区域指示GNSS接收器的估计定位的定位不确定性。在这些示例中，确定所述一个或多个环境特征的相应环境特征的定向是否与GNSS接收器的对应方位相关包括：确定相应环境特征是否至少部分位于以GNSS接收器的估计定位为中心的搜索区域中，并且当该相应环境特征至少部分位于以GNSS接收器的估计定位为中心的搜索区域中时，确定该相应环境特征的定向是否满足相对于该GNSS接收器的对应方位的方位调整阈值。此处，方位调整阈值指示对应方位与更新方位之间的最大可接受角度改变。在一些配置中，操作还包括将更新方位传达到负责该GNSS接收器的硬件的实体。
[0007]本公开的系统或方法方面的实施方式可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实施方式中，接收该GNSS接收器的估计定位进一步包括，基于使用卫星信号强度数据的基于网格的搜索来确定GNSS接收器的估计定位。在这些实施方式中，基于网格的搜索可以建模来自GNSS接收器周围环境的卫星信号衰减。在一些示例中，确定所述一个或多个环境特征的相应环境特征的定向是否与GNSS接收器的对应方位相关包括：确定相应环境特征的相应定位是否满足相对于GNSS接收器的估计定位的方位调整阈值，其中该方位调整阈值指示相应环境特征与GNSS接收器的估计定位之间的最小接近性。在一些实施方式中，确定所述一个或多个环境特征的相应环境特征的定向是否与GNSS接收器的对应方位相关包括：确定相应环境特征的定向是否满足相对于GNSS接收器的对应方位的方位调整阈值，其中该方位调整阈值指示对应方位与更新方位之间的最大可接受角度改变。在这些可选特征中，所述一个或多个环境特征可以与用户的估计定位周围的环境的航空图像地图的环境特征相对应。GNSS接收器可以位于都市环境中，并且GNSS接收器接收基于该都市环境的反射卫星信号。
[0008]在附图和以下描述中陈述本公开的一个或多个实施方式的细节。其他方面、特征和优点将从描述和附图以及从权利要求显而易见。
附图说明
[0009]图1A和图1B是GNSS接收器所在的示例都市环境的透视图。
[0010]图2A
‑
2F是图1A的示例方位校正器的示意图。
[0011]图3是使用环境特征调整方位的方法的示例操作布置的流程图。
[0012]图4是可以用以实现本文描述的系统和方法的示例计算设备的示意图。
[0013]各个附图中的相同附图标记指示相同的元件。
具体实施方式
[0014]随着基于GNSS的定位已经成为基于定位的服务的普遍部分，GNSS接收器已经被并入到许多计算设备中。随着GNSS接收器的并入，计算设备被认为是支持GNSS的设备，其可以执行某个角色来支持GNSS定位，无论是接收由卫星发射的信号(即，GNSS信号)还是GNSS接收器的定位的整个计算。此处，GNSS定位指代确定诸如GNSS接收器的GNSS组件的定位的功
能。因此，当计算设备包括GNSS接收器时，GNSS定位确定GNSS接收器的定位，并且还可以通过关联确定支持GNSS的设备的定位。这允许实现GNSS定位，以便定位几乎任何配备有支持GNSS的设备的对象。因此，GNSS定位已被部署来定位农业装备、运输车辆(例如，汽车、卡车、火车、飞机等)、移动设备(例如，移动电话、膝上型计算机、平板型计算机等)、可穿戴设备(例如，智能手表)、物联网(IOT)设备和/或其他支持GNSS的设备。
[0015]GNSS接收器被配置成从一个或多个可见轨道卫星接收GNSS信号。此处，可见卫星或可用卫星指代特定的轨道卫星，其发射足够幅度的GNSS信号用于GNSS定位过程(例如，通过GNSS接收器或与GNSS接收器相关联的定位系统)以用于位置和导航确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法(300)，包括：在数据处理硬件(142)处接收与用户(10)相关联的全球导航卫星(20)系统GNSS接收器(114)的估计定位(12)和所述GNSS接收器(114)的对应方位(14)；通过所述数据处理硬件(142)来识别所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)周围的一个或多个环境特征(212)；通过所述数据处理硬件(142)来确定所述一个或多个环境特征(212)的相应环境特征(212)的定向是否与所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)相关；以及当所述相应环境特征(212)的所述定向与所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)相关时，通过所述数据处理硬件(142)生成与所述相应环境特征(212)的所述定向相匹配的所述GNSS接收器(114)的更新方位(14)。2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，确定所述一个或多个环境特征(212)的所述相应环境特征(212)的所述定向是否与所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)相关包括：确定所述相应环境特征(212)的相应定位是否满足相对于所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)的方位调整阈值(226)，所述方位调整阈值(226)指示所述相应环境特征(212)与所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)之间的最小接近性。3.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，确定所述一个或多个环境特征(212)的所述相应环境特征(212)的所述定向是否与所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)相关包括：确定所述相应环境特征(212)的所述定向是否满足相对于所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)的方位调整阈值(226)，所述方位调整阈值(226)指示所述对应方位(14)与所述更新方位(14)之间的最大可接受角度改变。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法(300)，进一步包括通过所述数据处理硬件(142)生成以所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)为中心的搜索区域，所述搜索区域指示所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)的定位不确定性(222)。5.根据权利要求4所述的方法(300)，其中，确定所述一个或多个环境特征(212)的所述相应环境特征(212)的所述定向是否与所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)相关包括：确定所述相应环境特征(212)是否至少部分位于以所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)为中心的所述搜索区域中；以及当所述相应环境特征(212)至少部分位于以所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)为中心的所述搜索区域中时，确定所述相应环境特征(212)的所述定向是否满足相对于所述GNSS接收器(114)的所述对应方位(14)的方位调整阈值(226)，所述方位调整阈值(226)指示所述对应方位(14)与所述更新方位(14)之间的最大可接受角度改变。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法(300)，其中，接收所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)进一步包括：基于使用卫星(20)信号(22)强度数据的基于网格的搜索来确定所述GNSS接收器(114)的所述估计定位(12)。7.根据权利要求6所述的方法(300)，其中，所述基于网格的搜索对来自所述GNSS接收器(114)周围的环境(100)的卫星(20)信号(22)衰减进行建模。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法(300)，其中，所述一个或多个环境特征(212)与所述用户(10)的所述估计定位(12)周围的环境(100)的航空图像地图的环境特征
(212)相对应。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法(300)，进一步包括：通过所述数据处理硬件(142)将所述更新方位(14)传达到负责所述GNSS接收器(114)的硬件的实体。10.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法(300)，其中，所述GNSS接收器(114)位于都市环境(100)中，并且所述GNSS接收器(114)接收基于所述都市环境(100)的反射卫星信号。11.一种系统(400)，包括：数据处理硬件(142)；以及与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：大卫，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：