本发明专利技术提供一种车辆压线驾驶预警方法、装置、电子设备及储存介质，方法包括：获取车身环视相机拍摄的包含车辆轮胎和地面的车辆行驶图像；将车辆行驶图像输入至压线驾驶预测模型，得到压线驾驶预测模型输出的压线预警决策数据，压线预警决策数据包括：第一距离和轮胎偏转角，第一距离为轮胎接地点与邻近车道线的距离；基于第一距离和轮胎偏转角，结合车辆当前的运动状态判断车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶并提前预警。相较于现有技术只有等到车辆真正压线了才告警，本发明专利技术能实现提前预判、提前预警。而且，本发明专利技术的压线驾驶预测模型不需要单独预测车道线，节省了模型的计算量，加快了模型的预测速度。加快了模型的预测速度。加快了模型的预测速度。
【技术实现步骤摘要】
车辆压线驾驶预警方法、装置、电子设备及储存介质
[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其涉及一种车辆压线驾驶预警方法、装置、电子设备及储存介质。
技术介绍
[0002]辅助驾驶指的是在驾驶者驾驶车辆的过程中提供辅助支持，使驾驶者更轻松更安全地驾驶车辆行驶在道路上，车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、车道压线预警辅助系统等都是车辆辅助驾驶。车道压线预警辅助系统通过借助摄像头识别车辆行驶道路的标志线，当系统设别到车辆压线时可提醒驾驶员或介入转向系统及时调整行车路线。
[0003]现有技术通常是将图像输入到能够预测车道线和轮胎位置的目标检测模型中，之后根据两者的位置距离来判断压线与否。上述方案中，一方面目标检测模型需要预测车道线，而预测车道线的计算量通常较高，增加了模型的计算量；另一方面只对输入图像对应的行驶时刻是否压线进行判断，等到车辆真正压线了才告警，未能实现提前预判、提前预警。本专利技术相较于现有技术只对输入图像对应的行驶时刻是否压线进行判断，等到车辆真正压线了才告警，未能实现提前预判、提前预警。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种车辆压线驾驶预警方法、装置、电子设备及储存介质，旨在解决现有技术中模型不能实现提前预判的问题。
[0005]本专利技术提供一种车辆压线驾驶预警方法，包括：
[0006]获取车身环视相机拍摄的包含车辆轮胎和地面的车辆行驶图像；
[0007]将所述车辆行驶图像输入至压线驾驶预测模型，得到所述压线驾驶预测模型输出的压线预警决策数据，所述压线预警决策数据包括：第一距离和轮胎偏转角，所述第一距离为轮胎接地点与邻近车道线的距离；
[0008]基于所述第一距离和所述轮胎偏转角，结合所述车辆当前的运动状态判断所述车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶并提前预警。
[0009]根据本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法，所述基于所述第一距离和所述轮胎偏转角，结合所述车辆当前的运动状态判断所述车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶并提前预警，包括：
[0010]通过车辆的车速传感器获取车辆当前的行驶速度；
[0011]对所述轮胎偏转角通过余弦函数计算得到轮胎偏转角的余弦值；
[0012]将所述余弦值与所述行驶速度和所述预警提前时间相乘，以得到第二距离；
[0013]基于所述第一距离对所述第二距离进行判断，若所述第二距离大于或等于所述第一距离，则表示车辆在所述预警提前时间内压线驾驶，发出预警信息，若否，则不会发生压线驾驶。
[0014]根据本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法，所述压线预警决策数据还包括：
轮胎接地点与邻近车道线的位置关系类别，所述位置关系类别包括：第一位置关系类别、第二位置关系类别和第三位置关系类别，其中，所述第一位置关系类别表示邻近车道线在轮胎接地点的左边，所述第二位置关系类别表示邻近车道线在轮胎接地点的右边，所述第三位置关系类别表示轮胎接地点在邻近车道线上；
[0015]对应地，车辆在所述预警提前时间内发生压线行驶时，还包括：基于所述位置关系类别判断所述车辆是左轮压线预警或右轮压线预警或压线警告。
[0016]根据本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法，将所述车辆行驶图像输入至所述压线驾驶预测模型之前，还包括：训练所述压线驾驶预测模型，具体包括：
[0017]获取车辆行驶样本图像及其对应的目标真值；
[0018]将所述车辆行驶样本图像作为训练使用的输入数据，将所述车辆行驶样本图像对应的目标真值作为标签，对待训练的压线驾驶预测模型进行训练，并根据与目标真值的损失值，完成对所述压线驾驶预测模型的训练，以得到用于生成压线预警决策数据的所述压线驾驶预测模型。
[0019]根据本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法，所述将所述车辆行驶样本图像对应的目标真值作为标签，对待训练的压线驾驶预测模型进行训练，包括：
[0020]对所述车辆行驶样本图像中各个目标框的中心点进行标记，以生成位置标签；
[0021]基于所述位置标签生成对应的中心概率图，所述中心概率图包括所述车辆行驶样本图像中各像素点属于目标框中心点的概率；
[0022]基于所述中心概率图对待训练的压线驾驶预测模型进行训练，以获取各目标框的中心点位置，所述目标框的中心点位置包括轮胎中心点位置、轮胎接地点位置。
[0023]根据本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法，训练所述压线驾驶预测模型时，还包括：
[0024]基于所述车辆行驶样本图像获取轮胎中心点位置和轮胎接地点位置；
[0025]基于轮胎中心点位置和轮胎接地点位置对所述压线驾驶预测模型的内部参数进行优化。
[0026]根据本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法，所述压线驾驶预测模型包括：二维特征提取层、第一子模型和第二子模型，其中，所述第一子模型的输出作为第二子模型的输入；
[0027]所述二维特征提取层用于提取所述车辆行驶图像的二维特征；
[0028]所述第一子模型用于根据所述二维特征输出轮胎中心点位置和轮胎接地点位置；
[0029]所述第二子模型用于根据所述二维特征输出第一距离、轮胎偏转角和位置关系类别。
[0030]本专利技术还提供一种车辆压线驾驶预警装置，包括：
[0031]图像获取模块，用于获取车身环视相机拍摄的包含车辆轮胎和地面的车辆行驶图像；
[0032]预警数据获取模块，用于将所述车辆行驶图像输入至压线驾驶预测模型，得到所述压线驾驶预测模型输出的压线预警决策数据，所述压线预警决策数据包括：第一距离和轮胎偏转角，所述第一距离为轮胎接地点与邻近车道线的距离；
[0033]压线预警判断模块，用于基于所述第一距离和所述轮胎偏转角，结合所述车辆当
前的运动状态判断所述车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶并提前预警。
[0034]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的车辆压线驾驶预警方法。
[0035]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的车辆压线驾驶预警方法。
[0036]本专利技术提供的一种车辆压线驾驶预警方法、装置、电子设备及储存介质，获取车身环视相机拍摄的包含车辆轮胎和地面的车辆行驶图像；将车辆行驶图像输入至压线驾驶预测模型，得到包括有第一距离和轮胎偏转角的压线预警决策数据，第一距离为轮胎接地点与邻近车道线的距离；基于第一距离和轮胎偏转角，结合车辆当前的运动状态能够判断车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶。相较于现有技术只有等到车辆真正压线了才告警，本专利技术能实现提前预判、提前预警。而且，本专利技术的压线驾驶预测模型根据车辆行驶图像能直接预测轮胎接地点与邻近车道线的距离。相较于现有模型需要单独预测车道线，才能进一步地预测车道线和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆压线驾驶预警方法，其特征在于，包括：获取车身环视相机拍摄的包含车辆轮胎和地面的车辆行驶图像；将所述车辆行驶图像输入至压线驾驶预测模型，得到所述压线驾驶预测模型输出的压线预警决策数据，所述压线预警决策数据包括：第一距离和轮胎偏转角，所述第一距离为轮胎接地点与邻近车道线的距离；基于所述第一距离和所述轮胎偏转角，结合所述车辆当前的运动状态判断所述车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶并提前预警。2.根据权利要求1所述的车辆压线驾驶预警方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述轮胎偏转角，结合所述车辆当前的运动状态判断所述车辆在预设的预警提前时间内是否压线行驶并提前预警，包括：通过车辆的车速传感器获取车辆当前的行驶速度；对所述轮胎偏转角通过余弦函数计算得到轮胎偏转角的余弦值；将所述余弦值与所述行驶速度和所述预警提前时间相乘，以得到第二距离；基于所述第一距离对所述第二距离进行判断，若所述第二距离大于或等于所述第一距离，则表示车辆在所述预警提前时间内压线驾驶，发出预警信息，若否，则不会发生压线驾驶。3.根据权利要求1所述的车辆压线驾驶预警方法，其特征在于，所述压线预警决策数据还包括：轮胎接地点与邻近车道线的位置关系类别，所述位置关系类别包括：第一位置关系类别、第二位置关系类别和第三位置关系类别，其中，所述第一位置关系类别表示邻近车道线在轮胎接地点的左边，所述第二位置关系类别表示邻近车道线在轮胎接地点的右边，所述第三位置关系类别表示轮胎接地点在邻近车道线上；对应地，车辆在所述预警提前时间内发生压线行驶时，还包括：基于所述位置关系类别判断所述车辆是左轮压线预警或右轮压线预警或压线警告。4.根据权利要求1所述的车辆压线驾驶预警方法，其特征在于，将所述车辆行驶图像输入至所述压线驾驶预测模型之前，还包括：训练所述压线驾驶预测模型，具体包括：获取车辆行驶样本图像及其对应的目标真值；将所述车辆行驶样本图像作为训练使用的输入数据，将所述车辆行驶样本图像对应的目标真值作为标签，对待训练的压线驾驶预测模型进行训练，并根据与目标真值的损失值，完成对所述压线驾驶预测模型的训练，以得到用于生成压线预警决策数据的所述压线驾驶预测模型。5.根据权利要求4所述的车辆压线驾驶预警方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆强，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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