方位角计算方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种方位角计算方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：首先当自移动设备在参考时间段内的第一角速度在角速度范围内时，获取参考时间段内自移动设备的定位数据和平均偏航角，然后根据定位数据确定自移动设备在世界坐标系下的第一方位角，接着计算第一方位角与平均偏航角之间的差值得到补偿角，最后根据当前时刻的偏航角与补偿角，确定自移动设备在世界坐标系下的第二方位角。由此，根据当前时刻的偏航角，并用补偿角对当前时刻的偏航角进行修正，从而确定第二方位角，无须考虑速度数据噪声的影响，提高了方位角计算的准确性。高了方位角计算的准确性。高了方位角计算的准确性。

【技术实现步骤摘要】
方位角计算方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于自动控制
，尤其涉及一种方位角计算方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动控制的飞速发展，自移动设备的自动化运行愈发重要。对于自移动设备的定位导航，需要确定自移动设备的方位角，方位角是指自移动设备的运动方向与正北方向的水平夹角。相关技术中，自移动设备通常利用单天线卫星定位接收机并通过测速原理确定方位角，但是这种方式容易受到速度数据噪声的影响，导致最终得到的方位角准确性较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种自移动设备的方位角计算方法、装置、设备及存储介质，可以解决自移动设备通常利用单天线卫星定位接收机并通过测速原理确定方位角，但是这种方式容易受到速度数据噪声的影响，导致最终得到的方位角准确性较低的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种方位角计算方法，包括：
[0005]当自移动设备在预设的参考时间段内的第一角速度在预设的角速度范围内时，获取参考时间段内自移动设备的定位数据，以及获取参考时间段内自移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方位角计算方法，应用于自移动设备，其特征在于，包括：当所述自移动设备在预设的参考时间段内的第一角速度在预设的角速度范围内时，获取所述参考时间段内所述自移动设备的定位数据，以及获取所述参考时间段内所述自移动设备的平均偏航角；根据所述定位数据确定所述自移动设备在世界坐标系下的第一方位角；计算所述第一方位角与所述平均偏航角之间的差值，得到补偿角；根据当前时刻的偏航角与所述补偿角，确定所述自移动设备在所述世界坐标系下的第二方位角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据当前时刻的偏航角与所述补偿角，确定所述自移动设备在所述世界坐标系下的第二方位角之前，还包括：获取所述自移动设备上一时刻的偏航角及当前时刻的第二角速度；根据所述上一时刻和当前时刻确定时间间隔；根据所述第二角速度和所述时间间隔，计算所述自移动设备在所述时间间隔内的角度变化量；根据所述上一时刻的偏航角与所述角度变化量，确定所述当前时刻的偏航角。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述参考时间段内所述自移动设备的定位数据，以及获取所述参考时间段内所述自移动设备的平均偏航角之前，所述方法还包括：获取预设的参考时间段内的各历史时刻对应的所述第一角速度；计算各所述第一角速度的标准差；当所述标准差小于预设标准阈值时，确定各所述第一角速度在所述预设的角速度范围内。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考时间段内所述自移动设备的平均偏航角，包括：获取所述自移动设备在所述参考时间段内的各历史时刻对应的偏航角；计算各所述历史时刻对应的偏航角的平均值，得到所述平均偏航角。5.如权利要求1
‑
4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据确定所述自移动设备在世界坐标系下的第一方位角，包括：将所述定位数据进行直线拟合，得到拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，曹立东，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：