回转限位系统及其控制方法、举高消防灭火机器人技术方案

本公开涉及一种回转限位系统及其控制方法、举高消防灭火机器人，其中，回转限位系统用于限制回转平台(1)相对于基台(2)的回转角度，回转限位系统包括：第一检测体(34)和第二检测体(35)，均连接于基台；第一检测开关(31)和第二检测开关(32)，均连接于回转平台并随回转平台同步旋转；第一检测开关在转动至与第一检测体在回转轴线方向对正的情况下发出第一信号，第二检测开关在转动至与第二检测体在回转轴线方向对正的情况下发出第二信号；和控制器，被配置为在接收到第一信号且未接收到第二信号的情况下，限制回转平台按原旋转方向旋转，在接收到第二信号且未接收到第一信号的情况下，限制回转平台按原旋转方向旋转。限制回转平台按原旋转方向旋转。限制回转平台按原旋转方向旋转。

【技术实现步骤摘要】
回转限位系统及其控制方法、举高消防灭火机器人


[0001]本公开涉及回转控制领域，尤其涉及一种回转限位系统及其控制方法、举高消防灭火机器人。

技术介绍

[0002]在专利技术人知晓的相关技术中，举高消防灭火机器人在结构上可以分为上下车两个部分，下车为行驶底盘，可以满足举高消防灭火机器人利用自身动力在工作场地范围内短距离行走。上车主要包括水炮、臂架和回转平台三部分，相对下车可以进行360
°
旋转工作。上车PLC控制设备需要下车的信号如下车制动、高低速、电机状态等，但工作过程中上下车之间相对转动，因上下车之间的信号应用线束直连的形式，为避免线束过度缠绕，需要对上车回转角度进行限制。
[0003]在举高消防灭火机器人工作过程中，当上车回转平台旋转超过一定角度时，预留的线束以及液压管路长度可能已经到达极限，如果继续旋转，会导致线束以及液压油管扯断，进而导致车辆或设备严重故障，所以在正常作业工况下，有必要设定一个限位位置，且对限位位置的精确可靠检测具有十分重要的安全意义。

技术实现思路

[0004]本公开的实施例提供了一种回转限位系统及其控制方法、举高消防灭火机器人，能够提高回转限位系统的可靠性。
[0005]根据本公开的第一方面，提出一种回转限位系统，用于限制回转平台相对于基台的回转角度，回转限位系统包括：
[0006]第一检测体和第二检测体，均连接于基台；
[0007]第一检测开关和第二检测开关，均连接于回转平台并随回转平台同步旋转，第一检测开关与第一检测体在回转平面内的投影均位于第一圆周，第二检测开关与第二检测体在回转平面内的投影均位于第二圆周，第一圆周和第二圆周的圆心均位于回转平台的回转轴线上；第一检测开关在转动至与第一检测体在回转轴线方向对正的情况下发出第一信号，第二检测开关在转动至与第二检测体在回转轴线方向对正的情况下发出第二信号；和
[0008]控制器，被配置为在接收到第一信号且未接收到第二信号的情况下，限制回转平台按原旋转方向旋转，在接收到第二信号且未接收到第一信号的情况下，限制回转平台按原旋转方向旋转。
[0009]在一些实施例中，第一圆周的半径大于第二圆周。
[0010]在一些实施例中，第一检测开关与第二检测开关和第一检测体与第二检测体中的至少一组在周向上错开。
[0011]在一些实施例中，第一检测开关和第二检测开关均位于第一水平面内，第一检测体和第二检测体均位于第二水平面内，第一水平面高于第二水平面。
[0012]在一些实施例中，在回转轴线方向上，第一检测开关与第一检测体和第二检测开
关与第二检测体始终不同时对正。
[0013]在一些实施例中，第一检测开关和第二检测开关在周向上对正，第一检测体和第二检测体在周向上错开。
[0014]在一些实施例中，第一检测体和第二检测体在周向上邻接。
[0015]在一些实施例中，控制器被配置为在接收到第一信号且未接收到第二信号的情况下，使回转平台停止旋转或朝向原旋转方向的反方向旋转；在控制器接收到第二信号且未接收到第一信号的情况下，使回转平台停止旋转或朝向原旋转方向的反方向旋转。
[0016]在一些实施例中，回转限位系统还包括：
[0017]第三检测体，连接于基台，第一圆周和第二圆周均穿过第三检测体；
[0018]其中，第一圆周的半径大于第二圆周，在回转轴线方向上，第一检测开关与第一检测体和第二检测开关与第二检测体始终不同时对正，第一检测开关在转动至与第三检测体在回转轴线方向对正的情况下发出第一信号，第二检测开关在转动至与第三检测体在回转轴线方向对正的情况下发出第二信号，控制器被配置为在同时接收到第一信号和第二信号的情况下，发出提示信号和/或使回转平台减速。
[0019]在一些实施例中，控制器被配置为在同时接收到第一信号和第二信号的情况下，判断回转平台处于对中位置。
[0020]在一些实施例中，第三检测体和第一检测体沿径向相对设置，第一检测体和第二检测体在周向上错开且邻接。
[0021]在一些实施例中，回转限位系统还包括：
[0022]支架，包括第一横板、第二横板和竖板，第一横板连接于竖板的顶端且沿径向内侧延伸，第二横板连接于竖板的底端且沿径向外侧延伸，第一检测开关和第二检测开关均设在第二横板上。
[0023]在一些实施例中，第一检测开关和第二检测开关均包括接近开关。
[0024]根据本公开的第二方面，提出一种基于上述实施例的回转限位系统的回转限位控制方法，包括：
[0025]获取第一检测开关和第二检测开关的信号；
[0026]在接收到第一信号且未接收到第二信号的情况下，限制回转平台朝向靠近第二检测体的方向旋转；
[0027]在接收到第二信号且未接收到第一信号的情况下，限制回转平台朝向靠近第一检测体的方向旋转。
[0028]在一些实施例中，回转限位系统还包括连接于基台的第三检测体，第一圆周和第二圆周均穿过第三检测体，第一圆周的半径大于第二圆周，第一检测开关与第一检测体和第二检测开关与第二检测体始终不同时对正，回转限位控制方法还包括：
[0029]在同时接收到第一信号和第二信号的情况下，发出提示信号和/或使回转平台减速。
[0030]在一些实施例中，在同时未接收到第一信号和第二信号的情况下，使回转平台的旋转方向不受限制。
[0031]根据本公开的第三方面，提出一种举高消防灭火机器人，包括：
[0032]下车部分，包括基台；
[0033]上车部分，包括回转平台，回转平台在水平面内可回转地设置于基台；和
[0034]如上述实施例的回转限位系统。
[0035]基于上述技术方案，本公开实施例的回转限位系统，通过采用两组独立的检测开关和检测体，能够根据不同的检测开关信号来检测和判断回转平台的限位位置，检测信号和判断逻辑简单可靠，无需记录回转平台到达限位位置前的旋转方向，能够降低生产成本，提高回转限位系统的可靠性，确保回转平台及相关设备或车辆等的安全性；通过控制器接收检测开关信号以限制回转平台的转动，可以大大减少回转平台在限位位置处所受的冲击，提高回转平台及相关设备或车辆等的运动平稳性。
附图说明
[0036]此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0037]图1为本公开回转限位系统的一些实施例的俯视结构示意图。
[0038]图2为本公开回转限位系统的一些实施例的截面视图。
[0039]图3为本公开回转限位系统的另一些实施例的截面视图。
[0040]图4为本公开回转限位系统的控制系统组成示意图。
[0041]附图标记说明
[0042]1、回转平台；2、基台；31、第一检测开关；32、第二检测开关；33、第三检测体；34、第一检测体；35、第二检测体；4、控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回转限位系统，其特征在于，用于限制回转平台(1)相对于基台(2)的回转角度，所述回转限位系统包括：第一检测体(34)和第二检测体(35)，均连接于所述基台(2)；第一检测开关(31)和第二检测开关(32)，均连接于所述回转平台(1)并随所述回转平台(1)同步旋转所述第一检测开关(31)与所述第一检测体(34)在回转平面内的投影均位于第一圆周，所述第二检测开关(32)与所述第二检测体(35)在回转平面内的投影均位于第二圆周，所述第一圆周和所述第二圆周的圆心均位于所述回转平台(1)的回转轴线上；所述第一检测开关(31)在转动至与所述第一检测体(34)在所述回转轴线方向对正的情况下发出第一信号，所述第二检测开关(32)在转动至与所述第二检测体(35)在所述回转轴线方向对正的情况下发出第二信号；和控制器(6)，被配置为在接收到所述第一信号且未接收到所述第二信号的情况下，限制所述回转平台(1)按原旋转方向旋转，在接收到所述第二信号且未接收到所述第一信号的情况下，限制所述回转平台(1)按原旋转方向旋转。2.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，所述第一圆周的半径大于所述第二圆周。3.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，所述第一检测开关(31)与所述第二检测开关(32)和所述第一检测体(34)与所述第二检测体(35)中的至少一组在周向上错开。4.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，所述第一检测开关(31)和所述第二检测开关(32)均位于第一水平面内，所述第一检测体(34)和所述第二检测体(35)均位于第二水平面内，所述第一水平面高于所述第二水平面。5.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，在所述回转轴线方向上，所述第一检测开关(31)与所述第一检测体(34)和所述第二检测开关(32)与所述第二检测体(35)始终不同时对正。6.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，所述第一检测开关(31)和所述第二检测开关(32)在周向上对正，所述第一检测体(34)和所述第二检测体(35)在所述周向上错开。7.根据权利要求6所述的回转限位系统，其特征在于，所述第一检测体(34)和所述第二检测体(35)在所述周向上邻接。8.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，所述控制器(6)被配置为在接收到所述第一信号且未接收到所述第二信号的情况下，使所述回转平台(1)停止旋转或朝向原旋转方向的反方向旋转；在所述控制器(6)接收到所述第二信号且未接收到所述第一信号的情况下，使所述回转平台(1)停止旋转或朝向原旋转方向的反方向旋转。9.根据权利要求1所述的回转限位系统，其特征在于，还包括：第三检测体(33)，连接于所述基台(2)，所述第一圆周和所述第二圆周均穿过所述第三检测体(33)；其中，所述第一圆周的半径大于所述第二圆周，在所述回转轴线方向上，所述第一检测开关(31)与所述第一检测体(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘琪，王俊军，阚四华，齐国愿，高志刚，
申请(专利权)人：应急管理部上海消防研究所，
类型：发明
国别省市：